[发明专利]货物运送方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质。货物运送方法包括：确定运送任务信息，运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；将运送任务信息分配给至少一个车队中的每个机器人；对于每一车队，为车队规划行进路线，并将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

技术领域

本申请涉及智能控制技术，尤其涉及一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在传统的仓储行业当中，货物的搬运移动需要消耗大量的人力成本和时间成本。为了节省人力成本的支出，结合智能控制技术，专用于货物搬运的自主移动设备应运而生。这些自主移动设备也被称为机器人小车，可以自主地爬升货架、拿取货物、运送货物，将仓库中的货物搬运效率大大提升。

这些机器人小车一般独立作业，可在工作区域内自由移动。随着仓储规模增大，机器人小车使用增多，行进路线交错复杂。导致系统对各小车的路径规划的复杂度提升，调度难度增加。

发明内容

本申请提供一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质，控制机器人按照队列的方式行进，实现统一控制，简化机器人的调度难度。

第一方面，本申请提供一种货物运送方法，应用于仓储系统中的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：

确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；

将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；

对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人之后，还包括：

确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在所述集合干道中的集合位置；

将所述集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过所述通行干道进入货架区域的巷道内。

可选的，所述方法还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；