[发明专利]一种动态自动供胶机器人

权利要求书

1.一种动态自动供胶机器人，其特征在于：包括设置在基础座（1）上的机械手（2），所述机械手（2）上设有送料器组件（3），所述送料器组件（3）包括设于所述机械手（2）上的机架（31），所述机架（31）上设有计量缸体（32），所述计量缸体（32）内设有工作腔（33）；

所述送料器组件（3）还包括材料歧管（34），所述材料歧管（34）包括设于所述机架（31）上的本体（341），所述本体（341）内设有带活塞（342）的材料腔（343），所述材料腔（343）通过管路与所述计量缸体（32）的工作腔（33）连通，所述材料歧管（34）与所述计量缸体（32）之间的管路设有第一阀门组件（4）；所述材料腔（343）还通过管路连接有原料仓，所述材料腔（343）与所述原料仓之间的管路设有单向阀；

所述送料器组件（3）还包括喷嘴（35），所述喷嘴（35）设于所述机械手（2）的工作端，

所述喷嘴（35）通过管路与所述计量缸体（32）连通，所述喷嘴（35）与所述计量缸体（32）之间的管路设有第二阀门组件（5）；

所述送料器组件（3）还包括驱动装置（36），所述驱动装置（36）包括沿所述本体的轴向布置的滚珠螺杆（361），所述滚珠螺杆（361）的螺杆传动连接有动力机，所述滚珠螺杆（361）的螺母与所述活塞（342）连接；

所述计量缸体（32）内工作腔的数量为两个，所述材料腔（343）对应所述活塞（342）运动方向的两端分别设有第一口（344）和第二口（345），所述第一口（344）和所述第二口（345）分别与所述计量缸体（32）的两个工作腔连通；

所述第一阀门组件（4）包括两个供料阀门，所述第二阀门组件（5）包括两个出料阀门，所述喷嘴（35）设有第三阀门组件（6）；

所述送料器组件（3）具有供胶和自循环两种工作模式。

2.根据权利要求1所述的一种动态自动供胶机器人，其特征在于：所述计量缸体（32）的工作腔还开设有安全口，所述安全口设有安全隔膜。

3.根据权利要求1所述的一种动态自动供胶机器人，其特征在于：还包括用于控制机械手（2）的第一控制盒（7），所述第一控制盒（7）包括设于所述机械手（2）上的第一盒体（71），所述第一盒体（71）内设有第一控制主板（72），所述第一控制主板（72）上板载有第一接收模块（73）、第一判断模块（74）以及第一执行模块（75）；所述喷嘴（35）的一侧设有与所述第一接收模块（73）电连接的视觉相机（76），所述机械手（2）各个关节的控制电机与所述第一执行模块（75）电连接。

4.根据权利要求3所述的一种动态自动供胶机器人，其特征在于：所述视觉相机（76）用于收集所述喷嘴（35）正前方的图像信息，所述第一接收模块（73）用于将所述视觉相机（76）收集到的图像信息预处理后发送给第一判断模块（74），所述第一判断模块（74）用于判断所述喷嘴（35）正前方是否正对工作位置，所述第一执行模块（75）用于根据判断结果向所述第一阀门组件（4）、所述第二阀门组件（5）、所述第三阀门组件（6）或所述机械手（2）各个关节的控制电机发出工作指令；

所述第一判断模块（74）包括第一提取单元（741）、第一储存单元（742）和比对单元（743），所述第一提取单元（741）用于提取所述第一接收模块（73）发送的图像信息的实际特征并将实际特征发送给比对单元（743），所述第一储存单元（742）用于存储工作位置指定参照物的标准特征并供所述比对单元（743）调用，所述比对单元（743）用于将实际特征和所述标准特征进行比对并将比对结果发送给所述第一执行模块（75）。