[发明专利]一种用于稀疏点云增强的最短路径插值法

权利要求书

1.一种用于稀疏点云增强的最短路径插值法，其特征在于：在两个无序点云数据集上各自建立神经网络，确保点云数据集排列不变性，分别记为点云S₁、点云S₂，然后，从所述点云S₁、点云S₂中找出一一对应的特征点，并组成源对，最后，利用EMD距离模型，计算得到各个所述源对之间的最短路径，根据所述最短路径对应的函数生成对应的插值点集，即为两个无序点云数据集所需的增强点集；

利用全局特征法找出点云S₁、点云S₂中的特征点，再利用双射赋值法从点云S₁、点云S₂中的特征点中找出一一对应的特征点，组成源对；

所述EMD距离模型设置如下

其中，点云S₁、点云S₂之间的双射赋值后的集合，N表示源对的个数，x_i表示点云S₁中的特征点，y_φ(i)表示点云S₂中对应x_i的特征点；

所述最短路径对应的函数设置如下

其中，u_i＝(1-λ)·x_i+λ·y_Φ(i)表示到第i个源对中的两个特征点的最短路径点，λ∈[0,1]表示点云增强的比率，

对应的插值点集设置为

2.根据权利要求1所述的用于稀疏点云增强的最短路径插值法，其特征在于：所述最短路径插值法用于两个无序点云数据集进行粗配准后的精确配准过程中。