[发明专利]一种机器视觉系统对输液导管瑕疵的自动检测方法

权利要求书

1.一种机器视觉系统对输液导管瑕疵的自动检测方法，其特征在于，包括：

步骤a，将待检测的输液导管放置在传送带上并使用传送带上的夹具依次将各输液导管固定在传送带的指定位置；

步骤b，中控单元启动传送带以使传送带将单个夹持输液导管的所述夹具移动至预设位置，中控单元控制位于传送带上方的第一视觉检测器采集输液导管上表面的图像信息并控制位于传送带下方 的第二视觉检测器采集输液导管下表面的图像信息；

步骤c，所述第一视觉检测器和第二视觉检测器将采集到的图像信息输送至中控单元，中控单元根据采集到的图像的清晰度依次调节第一视觉检测器与传送带的距离以及第二视觉检测器与传送带的距离；

步骤d，完成对所述第一视觉检测器和第二视觉检测器的调节时，中控单元控制第一视觉检测器采集输液导管上表面的图像信息并控制第二视觉检测器采集输液导管下表面的图像信息以对输液导管进行初步检测，若中控单元判定针对输液导管的初步检测合格，中控单元控制夹具使用对应的夹紧力挤压输液导管并在夹具挤压输液导管时控制第一视觉检测器采集输液导管上表面的图像信息并控制第二视觉检测器采集输液导管下表面的图像信息以对输液导管进行二次检测，若中控单元判定针对输液导管的二次检测合格，中控单元判定该输液导管合格；

步骤e，当中控单元判定针对输液导管的初步检测不合格或二次检测不合格时，中控单元判定该输液导管表面存在瑕疵，中控单元根据图像信息中输液导管表面的痕迹特征判断存在瑕疵的输液导管表面的瑕疵种类，判定完成后，中控单元调节夹取该输液导管的所述夹具对该输液导管的夹紧力并通过所述第一视觉检测器和第二视觉检测器采集挤压后的输液导管的表面的图像信息以判定输液导管表面的瑕疵等级；

步骤f，当中控单元完成对所述输液导管的判定时，中控单元控制传送带将判定完成的输液导管移动至成品区或废品区并在移动到对应区域时控制夹具解除对输液导管的夹取以使输液导管落入至对应区域内；

当中控单元根据图像信息判定输液导管上存在瑕疵时，中控单元依次提取各瑕疵特征并将各瑕疵特征依次与预存的各特征矩阵组进行比对，针对单个瑕疵特征，若该瑕疵特征与预设破损特征组Sa0中的一个特征的相似度高于90%，中控单元判定该瑕疵特征为破损特征，当完成对各瑕疵特征的判定时，中控单元对判定结果进行统计，若瑕疵特征中破损特征的占比大于70%，中控单元判定该输液导管的瑕疵为存在管壁破损，中控单元控制夹具以将夹具对输液导管的夹紧力调节至对应值并在调节后检测破损特征的形变量以判定破损特征位于管壁外或管壁内，若存在位于管壁内的破损特征，中控单元判定该输液导管不合格，若全部破损特征均位于管壁外，中控单元判定管壁上破损特征的最大密集度Pa，若Pa大于预设破损特征密集度Pa0，中控单元判定该输液导管不合格，若Pa小于等于预设破损特征密集度Pa0，中控单元判定该输液导管合格；

对于所述预设破损特征组Sa0，设定Sa0（Sa1，Sa2，Sa3，...，San），其中，Sa1为第一预设破损特征，Sa2为第二预设破损特征，Sa3为第三预设破损特征，San为第n预设破损特征；

所述中控单元中还设有预设形变量A0，当所述夹具挤压输液导管时，中控单元检测破损特征的形变量A，若A≤A0，中控单元判定该破损特征位于管壁内；若A＞A0，中控单元判定该破损特征位于管壁外。