[发明专利]一种自动行驶装置的路径规划方法

权利要求书

1.一种自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，步骤包括：

S1规划前往目标点所途径的前置点及其行驶路径并移动；

S2判断实际到达点与前置点之间的偏差是否达标，若达标则执行步骤

S3，若不达标则跳转步骤S1；

S3自当前位置直线规划行驶到目标点。

2.一种自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，步骤包括：

S1输入目标点坐标并配置第一预设距离，以进行第一路径处理计算得出前置点坐标；规划当前位置至前置点的行驶路径并移动；

S2获取实际到达点坐标，并计算实际到达点与前置点的偏差，若偏差小于阈值δ则执行步骤S3，否则跳转至步骤S1；

S3以最短距离规划实际到达点至目标点的行驶路径并移动。

3.根据权利要求2所述的自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，目标点坐标包括：(x₁，y₁，θ)，其中θ为目标点的朝向角度；第一预设距离L≥自动行驶装置的长度；第一路径处理计算步骤包括：计算(x₁+L*cos(θ)，y₁+L*sin(θ)，θ)获取前置点坐标(x₂，y₂，θ)。

4.根据权利要求2所述的自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，实际到达点坐标包括：(x₃，y₃，θ₃)，前置点坐标包括：(x₂，y₂，θ)，实际到达点与前置点的偏差计算步骤包括：计算世界坐标系下横向偏差|-(x₂-x₃)*sinθ₃+(y₂-y₃)*cos(θ₃)|。

5.根据权利要求2所述的自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，阈值δ的计算步骤包括：

S1设定自动行驶装置在世界坐标系下朝向0度；分别在(L，s)和(-L，s)坐标下，后退/前进行驶到(0，0)点，测量到点精度，其中L为自动行驶装置的长度；

S2让s逐渐变大，当到第i组s下，到点精度大于容许范围时，此时第i-1组的s即为δ。

6.一种自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，步骤包括：

S1识别目标点坐标(x₁，y₁，θ)，配置第一预设距离L，以计算(x₁+L*cos(θ)，y₁+L*sin(θ)，θ)获取前置点坐标(x₂，y₂，θ)；规划当前位置坐标至前置点的行驶路径并移动；

S2在实际到达点(x₃，y₃，θ₃)再次识别目标点坐标(x_{1_new}，y_{1_new}，θ_new)，并计算(x_{1_new}+L*cos(θ)，y_{1_new}+L*sin(θ)，θ_new)以获取新前置点坐标(x_{2_new}，y_{2_new}，θ_new)；判断实际到达点与新前置点在世界坐标系下横向偏差1-(x_{2_new}-x3)*sinθ₃+(y_{2_new}-y3)*cos(θ3)|，若偏差小于阈值δ则执行步骤S3，否则跳转步骤S1；

S3自当前位置直线规划行驶到目标点。

7.根据权利要求6所述的自动行驶装置的路径规划方法，其特征在于，θ为目标点的朝向角度，θ₀为自动行驶装置的朝向角度；第一预设距离L≥自动行驶装置的长度。