[发明专利]处理方法、处理装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种处理方法，其特征在于，所述处理方法包括：

根据样条曲线的控制点确定目标函数；

根据参考路径上的离散点形成约束条件；

根据所述约束条件优化所述目标函数，以得到所述样条曲线的目标控制点；

根据所述目标控制点和所述样条曲线，生成与所述参考路径对应的目标路径。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述目标函数包括道路居中代价、样条曲线一阶微分平滑性代价、样条曲线二阶微分平滑性代价和样条曲线三阶微分平滑性代价，所述道路居中代价根据所述样条曲线的所述控制点和所述参考路径上的所述离散点确定，所述样条曲线一阶微分平滑性代价根据所述样条曲线的一阶导数的控制点确定，所述样条曲线二阶微分平滑性代价根据所述样条曲线的二阶导数的控制点确定，所述样条曲线三阶微分平滑性代价根据所述样条曲线的三阶导数的控制点确定。

3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述参考路径为道路的中心线。

4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述约束条件包括道路边界约束、曲率约束和曲率导数的约束，所述道路边界约束的上、下限根据所述参考路径上的所述离散点确定，所述曲率约束的上、下限的绝对值为第一阈值，所述曲率导数的约束的上、下限的绝对值为第二阈值，所述曲率根据所述样条曲线的一阶导数和所述样条曲线的二阶导数确定，所述曲率导数根据所述样条曲线的所述一阶导数、所述样条曲线的所述二阶导数和所述样条曲线的三阶导数确定。

5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述约束条件优化所述目标函数，以得到所述样条曲线的目标控制点，包括：

在满足所述约束条件的情况下，将使得所述目标函数取得最小值时对应的所述目标函数的自变量的取值作为所述样条曲线的所述目标控制点。

6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述样条曲线为三阶B样条曲线，所述根据所述目标控制点和所述样条曲线，生成与所述参考路径对应的目标路径，包括：

根据所述目标控制点和所述三阶B样条曲线的微分表达式，生成与所述参考路径对应的所述目标路径。

7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述样条曲线为五阶B样条曲线，所述根据所述目标控制点和所述样条曲线，生成与所述参考路径对应的目标路径，包括：

根据所述目标控制点和所述五阶B样条曲线的微分表达式，生成与所述参考路径对应的所述目标路径。

8.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在所述根据所述目标控制点和所述样条曲线，生成与所述参考路径对应的目标路径之后，所述处理方法还包括：

根据所述目标路径控制车辆自动驾驶。

9.一种处理装置，其特征在于，所述处理装置包括：

确定模块，用于根据样条曲线的控制点确定目标函数；

约束模块，用于根据参考路径上的离散点形成约束条件；

优化模块，用于根据所述约束条件优化所述目标函数，以得到所述样条曲线的目标控制点；

生成模块，用于根据所述目标控制点和所述样条曲线，生成与所述参考路径对应的目标路径。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

本体，和

车载终端，所述车载终端安装于所述本体，所述车载终端包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现权利要求1-8任一项所述的处理方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行的情况下，实现权利要求1-8任一项所述的处理方法的步骤。