[发明专利]一种消除最佳路径算法运行结果中车辆碰撞的方法

权利要求书

1.一种消除最佳路径算法运行结果中车辆碰撞的方法，

所述车辆数量至少为两个，其中至少有一个是可控车辆；

所述最佳路径算法依序包括路径规划子算法和最佳路径子算法；所述路径规划子算法用于获取车辆转移系统以并生成组转移系统；所述最佳路径子算法用于获取组转移系统并生成作为最佳路径算法运行结果的组最佳路径；

所述车辆转移系统包括每个车辆从任一实顶点转移至相邻实顶点的转移代价；

所述组转移系统包括所有组状态和从各组状态转移至相邻组状态的转移代价；其中组状态定义有同一时刻所有车辆的位置且其中至少一个车辆位于实顶点，组状态中不位于实顶点的车辆的位置被定义为虚顶点；相邻组状态是指某一组状态无需经过其他组状态即能到达的组状态；

所述组最佳路径包括组最佳进入循环前路径和组最佳循环路径，组最佳进入循环前路径包括依时序排列的若干组状态；组最佳循环路径包括单向循环的依时序排列的若干组状态，其中依时序彼此邻接的两个组状态为相邻组状态，组最佳循环路径中排列于最后的组状态与最佳循环路径中排列于最前的组状态依时序彼此邻接；

所述路径规划子算法获取第一车辆转移系统和任务规约并生成第一组转移系统；所述最佳路径子算法获取第一组转移系统并生成作为最佳路径算法运行结果的第一组最佳路径；其特征是，所述方法包括如下步骤：

依据点碰撞查询条件在第一组最佳路径中查询获得所有第一可控车辆、第一实顶点、第二实顶点和第三实顶点；依据边碰撞查询条件在第一组最佳路径中查询获得第二可控车辆、第四实顶点、第五实顶点和第六实顶点；所述点碰撞查询条件为同一组状态中至少存在两个车辆位于同一实顶点，第一组最佳路径中符合点碰撞查询条件的组状态为第一组状态；在第一组状态中所有与其他车辆位于同一实顶点的可控车辆均为第一可控车辆；第一可控车辆在第一组状态中的位置为第一实顶点；该第一可控车辆对应的第一车辆最佳路径中位于第一实顶点前的相邻实顶点为第二实顶点；该第一可控车辆对应的第一车辆最佳路径中位于第一实顶点后的相邻实顶点为第三实顶点；所述第一车辆最佳路径包括第一组最佳路径中任一车辆依时序排列的若干位置；所述边碰撞查询条件为两个相邻的组状态中至少存在两个车辆的位置彼此互换，第一组最佳路径中符合边碰撞查询条件的两个相邻的组状态依时序分别为第二组状态和第三组状态，第一组最佳路径中符合边碰撞查询条件的可控车辆均为第二可控车辆，第二可控车辆在第二组状态中所处的位置为第一位置，第一位置如为实顶点则第一位置被定义为第四实顶点，第一位置如为虚顶点则该第二可控车辆对应的第一车辆最佳路径中位于第一位置前且最接近第一位置的实顶点为第四实顶点；第二可控车辆在第三组状态中所处的位置为第二位置，第二位置如为实顶点则第二位置被定义为第五实顶点，第二位置如为虚顶点则该第二可控车辆对应的第一车辆最佳路径中位于第二位置后且最接近第二位置的实顶点为第五实顶点；该第二可控车辆对应的第一车辆最佳路径中位于第五实顶点后的相邻实顶点为第六实顶点；

对第一车辆转移系统通过第一修正方法生成第二车辆转移系统；所述第二车辆转移系统被定义为包括每个车辆从任一实顶点转移至相邻实顶点或其自身的转移代价；所述第一修正方法包括：对第一车辆转移系统中所有第一可控车辆的所有第二实顶点和所有第三实顶点均增加转移至其自身的第一转移代价，对第一车辆转移系统中所有第二可控车辆的所有第六实顶点均增加转移至其自身的第二转移代价；所述第一转移代价和所述第二转移代价均小于第一车辆转移系统中任一转移代价；为第一车辆转移系统中所有第二可控车辆的所有第四实顶点均确定一对应的第七实顶点，该第七实顶点为与对应的所述第四实顶点相邻的实顶点，若第一车辆转移系统存在第四实顶点转移至第七实顶点的转移代价，而不存在第七实顶点转移至第四实顶点的转移代价，则增加第七实顶点转移至第四实顶点的第三转移代价，第三转移代价等于第四实顶点转移至第七实顶点的转移代价与原地转身代价之和；若第一车辆转移系统存在第七实顶点转移至第四实顶点的转移代价，而不存在第四实顶点转移至第七实顶点的转移代价，则增加第四实顶点转移至第七实顶点的第四转移代价，第四转移代价等于第七实顶点转移至第四实顶点的转移代价与所述原地转身代价之和；

将第二车辆转移系统输入至路径规划子算法获得第二组转移系统；

对第二组转移系统通过第二修正方法生成第三组转移系统；所述第二修正方法包括：依据点碰撞查询条件在第二组转移系统中获得所有符合点碰撞查询条件的组状态并定义为第四组状态，依据边碰撞查询条件在第二组转移系统中获得所有符合边碰撞查询条件的两个相邻的组状态并依时序分别定义为第五组状态和第六组状态；删除所有第四组状态，并将转移至所有第五组状态和所有第六组状态的转移代价修改为大于或等于第二组转移系统中所有转移代价中最大值的三倍；

将所述第三组转移系统输入至所述最佳路径子算法获得第二组最佳路径。