[发明专利]一种基于不锈钢储罐移动机器人焊接方法及系统

权利要求书

1.一种基于不锈钢储罐移动机器人焊接方法，其特征在于，包括：

步骤1：基于智能小车对目标场景进行感测，同时，根据感测结果建立目标地图并实时更新所述目标地图；

步骤2：将所述目标地图传输至焊接机器人中进行焊接路线规划，得到所述智能小车的行径轨迹；

步骤3：所述智能小车基于所述行径轨迹，带动所述焊接机器人对目标焊接物进行焊缝跟踪并焊接，同时，基于同步气体保护装置对所述目标焊接物进行焊接保护；

其中，步骤1中，基于智能小车对目标场景进行感测的具体工作过程，包括：

获取智能小车与不锈钢储罐之间的预设相对距离，并基于所述预设相对距离控制所述智能小车围绕不锈钢储罐进行运动，得到所述智能小车的运动轨迹；

基于所述智能小车的运动轨迹，获取所述智能小车围绕不锈钢储罐进行运动时的前轮偏转角度变化值，其中，所述前轮偏转角度变化值为多组；

构建外形评估模型，并对所述前轮偏转角度变化值以及智能小车的运动轨迹进行处理，得到智能小车对不锈钢储罐外形轮廓的跟踪结果；

基于所述跟踪结果，完成所述智能小车对所述目标场景的感测。

2.根据权利要求1所述的一种基于不锈钢储罐移动机器人焊接方法，其特征在于，步骤1中，根据感测结果建立目标地图的具体工作过程，包括：

获取所述智能小车的内部工作数据与所述智能小车的外部工作数据；

根据所述内部工作数据与所述外部工作数据对所述智能小车进行自身定位，得到小车定位；

基于所述小车定位，并根据所述外部工作数据确定环境信息增量式的环境地图；

基于所述环境地图，对所述智能小车在运动过程中进行里程计算，得到所述智能小车的里程计信息，同时，基于焊接机器人装载的激光传感器获取对场景检测得到的激光数据；

将所述智能小车的里程计信息结合激光传感器获取对场景检测得到的激光数据与所述环境地图进行匹配，实时获取所述智能小车在所述环境地图中的精确位姿，其中，精确位姿包括多组；

基于多组智能小车的精确位姿，结合所述环境地图，完成对目标地图的构建。

3.根据权利要求1所述的一种基于不锈钢储罐移动机器人焊接方法，其特征在于，步骤2中，将所述目标地图传输至焊接机器人中进行焊接路线规划，获取所述智能小车的行径轨迹后，还包括：

基于所述目标地图，确定所述焊接机器人的当前位置，并根据所述当前位置与任务目的地进行路径规划；

基于路径规划确定所述智能小车的行径轨迹，并根据所述行径轨迹向所述智能小车发送控制指令；

基于所述控制指令，控制所述智能小车进行自动行驶；

所述智能小车在自动行驶过程中，焊接机器人装载的激光传感器将获取到的对场景检测得到的激光数据传输至智能小车；

所述智能小车基于对场景检测得到的激光数据完成行径轨迹中障碍点的规避，完成智能小车的自主导航。