[发明专利]一种磁吸附履带式爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架(1)，其特征在于：所述支撑车架(1)左右两侧分别设有一套磁吸附履带式运动机构(4)，所述支撑车架(1)底部设有越障磁轮机构(5)，支撑车架(1)包括底盘(6)以及安装在底盘(6)上方的外壳，

每套磁吸附履带式运动机构(4)包括履带(10)、前轮(11)、后轮(12)，前轮(11)和后轮(12)分别转动安装在支撑车架(1)外侧，履带(10)通过前轮(11)和后轮(12)传动连接，履带(10)表面设置有多个永磁体(13)，通过永磁体(13)与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮(11)转动，从而带动履带(10)运行，进而带动整个机器人行进；

所述越障磁轮机构(5)设置在支撑车架(1)中部，所述越障磁轮机构(5)包括越障磁轮(18)，越障磁轮(18)转动安装在磁轮支撑架(19)底端，磁轮支撑架(19)顶端转动安装在支撑车架(1)的底盘(6)上，磁轮支撑架(19)中段通过一个阻尼器(22)与支撑车架(1)的外壳相连接，越障磁轮(18)底部向下伸出底盘(6)之下，工作时越障磁轮(18)与导磁壁面磁性贴合。

2.如权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述后轮(12)转动安装在一个后轮支架(25)上，后轮支架(25)内侧连接有用于张紧履带(10)的履带张紧装置(26)。

3.如权利要求2所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述履带张紧装置(26)包括挡块(27)、张紧块(28)、张紧螺栓(29)，支撑车架(1)的底盘(6)的左右两侧分别固定有侧板(7)，挡块(27)固定在支撑车架(1)的侧板(7)内侧，张紧螺栓(29)沿前后方向延伸，张紧螺栓(29)转动安装在挡块(27)上，张紧块(28)在靠近挡块(27)的一端开有螺纹孔，张紧螺栓(29)的杆部旋入至螺纹孔中，张紧块(28)通过两个导向螺栓(30)与后轮支架(25)固定在一起，导向螺栓(30)沿左右方向延伸，侧板(7)上开有供导向螺栓(30)穿过的导向槽(31)，导向槽(31)为沿前后方向延伸的条形槽，导向槽(31)用于对两个导向螺栓(30)的前后移动进行限位导向，通过转动张紧螺栓(29)，张紧螺栓(29)便会带动张紧块(28)前后移动，从而带动后轮支架(25)和后轮(12)前后移动，实现对履带(10)的张紧力的调整。

4.如权利要求3所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述后轮(12)左右两端分别设有安装轴(32)，外端的安装轴(32)通过轴承转动安装在后轮支架(25)上，内端的安装轴(32)穿过侧板(7)上的避让长槽(33)后通过轴承转动安装在张紧块(28)上。

5.如权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述永磁体(13)中心开有穿孔，永磁体(13)外侧设有海绵垫片(14)，履带(10)上开有安装孔，通过紧固螺栓(34)依次穿过海绵垫片(14)、永磁体(13)的穿孔以及履带(10)的安装孔后旋紧螺母(15)，实现永磁体(13)与履带(10)的可拆卸安装。

6.如权利要求5所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述前轮(11)和后轮(12)中段分别开有用于避让螺母(15)的环形避让槽(16)。

7.如权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构为驱动电机(17)，驱动电机(17)安装在支撑车架(1)上，驱动电机(17)的输出轴与前轮(11)固定连接。

8.如权利要求1所述的一种磁吸附履带式爬壁机器人，其特征在于：所述外壳由前后铰接的前外壳(8)和后外壳(9)组成，前外壳(8)固定在底盘(6)上，后外壳(9)底端与底盘(6)后端之间通过凸块与凹槽相嵌合的方式，防止两者左右窜动。