[发明专利]一种射击机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体公开了一种射击机器人，移动装置、射击装置、云台机构和控制系统，射击装置通过云台机构与移动装置连接，射击装置包括供弹机构和射击机构，射击机构包括发射轨道、枪管、电机和两个摩擦轮，发射轨道的一端与供弹机构的出弹口连接，发射轨道的另一端与枪管连接，发射轨道位于两个摩擦轮之间且两个摩擦轮之间的距离小于弹丸的直径，电机用于驱动两个摩擦轮旋转并挤压发射弹丸，控制系统用于控制移动装置、射击装置和云台机构。本发明的机器人在崎岖地形下仍具有优良的运动性和稳定性，加装射击机构，使机器人可边移动边射击，机器人零件通用性强，容易制造加工，控制系统程序简单，可用移动设备进行控制。

技术领域

本发明涉及机器人领域。

背景技术

随着人类对自然界探索脚步地不断加快，人类对于机器人的要求不仅仅是能够在平坦的地面上使用，还要求机器人在崎岖地区也能具备一定的运动能力，因此，六足机器人在这种需求下诞生，六足机器人相对于传统的轮式机器人而言，得益于其独特的机械结构和灵活的运动方式，使其能够在崎岖地面也具备出色的运动能力。但是，目前大多数被设计出来的六足机器人只有机器人本体，不具备防御和攻击的能力。针对上述存在的问题，研究设计一种新型的带有射击功能的机器人，克服现有机器人中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

为了解决现有的机器人存在的上述问题，本发明提供了一种射击机器人。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种射击机器人，包括移动装置、射击装置、云台机构和控制系统，所述射击装置通过所述云台机构与所述移动装置连接，所述射击装置包括供弹机构和射击机构，所述射击机构包括发射轨道、枪管、电机和两个摩擦轮，所述发射轨道的一端与所述供弹机构的出弹口连接，所述发射轨道的另一端与所述枪管连接，所述发射轨道位于两个摩擦轮之间且两个摩擦轮之间的距离小于弹丸的直径，所述电机用于驱动两个摩擦轮旋转并挤压发射弹丸，所述控制系统用于控制所述移动装置、射击装置和云台机构。

优选的，所述发射轨道包括上侧板和下侧板，所述上侧板与所述下侧板之间的的距离与所述弹丸的直径相同。

优选的，所述摩擦轮外缘包覆橡胶层，所述摩擦轮顶部设有摩擦轮盖板，所述摩擦轮与所述电机的输出轴通过所述摩擦轮盖板连接。

优选的，所述供弹机构包括供弹舵机、推杆、推块、弹丸输送管、供弹支架和储弹仓，所述供弹舵机、推杆和推块设在所述供弹支架上，所述供弹舵机上端输出轴与所述推杆的一端连接，所述推杆的另一端与所述推块连接，所述推块设有与弹丸对应的开口，所述弹丸输送管的上端与所述开口下方对应，所述弹丸输送管的另一端与所述发射轨道连接，所述储弹仓的下端与所述开口的上方对应。

优选的，所述云台机构包括第一云台舵机、第二云台舵机和云台支架，所述第一云台舵机竖直布置，其下端与所述移动装置连接，其上端输出轴与所述第二云台舵机连接，所述第二云台舵机水平布置，其输出轴与所述云台支架连接，所述射击装置与所述云台支架连接。

优选的，所述移动装置包括机器人底座和腿部结构，所述机器人底座包括上底板和下底板，所述上底板和所述下底板通过六个基节结构连接，所述基节结构包括基节舵机(3-1)和基节支架，所述基节舵机设在所述基节支架内部，所述腿部结构为六个，六个腿部结构分别与六个基节舵机对应连接。

优选的，所述上底板和下底板均为正六边形结构，所述正六边形的六条边处均设有弧形凹槽，所述正六边形的六角位置设有弧形凸起，所述基节支架连接在所述弧形凸起处。

优选的，所述腿部结构包括大腿和小腿，所述大腿通过第一舵机与所述基节舵机连接，所述第一舵机用于控制所述大腿运动，所述小腿通过第二舵机与所述大腿连接，所述第二舵机用于控制所述小腿运动。