[发明专利]手掌生物特征采集装置及方法

权利要求书

1.一种手掌生物特征采集装置，包括：

深度采集系统，运行时采集目标手掌的深度图像；

特征采集系统，运行时采集所述目标手掌的特征图像；以及

控制装置，运行时与所述深度采集系统和所述特征采集系统通信连接，基于所述深度图像确定所述目标手掌相对于所述深度采集系统的目标位姿数据，基于所述目标位姿数据以及预先存储的参考手掌相对于所述深度采集系统的参考位姿数据确定所述目标手掌相对于所述参考手掌的校正参数，对所述特征图像进行校正，得到校正特征图像；

所述基于所述深度图像，确定所述目标手掌相对于所述深度采集系统的所述目标位姿数据，包括：对所述深度图像进行识别，确定所述深度图像中包含所述目标手掌的目标像素点，确定所述目标像素点的深度信息，所述深度信息包括所述目标像素点对应的位置与所述深度采集系统的距离，基于所述目标像素点的所述深度信息，确定所述目标位姿数据，其中，所述基于所述目标像素点的所述深度信息，确定所述目标位姿数据，包括：基于所述目标像素点的位置信息及所述深度信息，确定所述目标手掌相对于所述深度采集系统的目标相对姿态和目标相对位置，所述目标相对姿态包括所述目标手掌相对于所述深度采集系统的旋转角度矩阵，所述目标相对位置至少包括所述目标手掌的掌心相对于所述深度采集系统所在平面的距离，所述目标位姿数据包括所述目标相对姿态以及所述目标相对位置；

所述参考位姿数据包括所述参考手掌相对于所述深度采集系统的参考相对姿态和参考相对位置，所述参考相对姿态包括所述参考手掌相对于所述深度采集系统的旋转角度矩阵，所述参考相对位置至少包括所述参考手掌的掌心相对于所述深度采集系统所在平面的距离，所述确定所述目标手掌相对于所述参考手掌的所述校正参数，包括：基于所述目标相对姿态以及所述参考相对姿态，确定旋转参数，基于所述目标相对位置以及所述参考相对位置，确定比例参数，所述旋转参数包括所述目标手掌相对于所述参考手掌的旋转角度矩阵，所述比例参数包括所述目标手掌相对于所述深度采集系统所在平面的距离与所述参考手掌相对于所述深度采集系统所在平面的距离的比例。

2.如权利要求1所述的手掌生物特征采集装置，其中，所述深度采集系统包括结构光系统，包括：

激光投射器，运行时投射图案化光束；以及

第一摄像头，与所述激光投射器按照预定的位置关系固定安装，运行时采集经所述目标手掌反射的图案化光束并生成所述深度图像。

3.如权利要求2所述的手掌生物特征采集装置，其中，所述特征采集系统包括：

红外光源，运行时投射红外光；以及

第二摄像头，运行时采集经所述目标手掌反射的红外光光束并生成所述特征图像。

4.如权利要求3所述的手掌生物特征采集装置，其中，所述第二摄像头与所述第一摄像头为同一个。