[发明专利]一种间接驱动模块以及肩关节康复机器人

权利要求书

1.一种间接驱动模块，适用于肩关节康复机器人，其特征在于，所述间接驱动模块包括支撑机构、第一驱动机构、第二驱动机构和机械臂机构，所述支撑机构具有第一端和第二端，机械臂机构用于与肩关节康复机器人的固定端连接，所述第一驱动机构用于驱动机械臂机构摆动、使机械臂机构带动固定端进行第一预设摆动，所述第二驱动机构用于驱动固定端摆动、以使固定端进行第二预设摆动，所述第一驱动机构包括第一驱动件、第一带轮、以及与所述第一带轮皮带传动的第二带轮，所述第一驱动件设置在所述支撑机构的第一端，所述第一带轮与所述第一驱动件的输出端连接，所述第二带轮设置在所述支撑机构的第二端，且所述第二带轮用于与机械臂机构连接，所述第二驱动机构包括第二驱动件、第三带轮、以及与所述第三带轮皮带传动的第四带轮，所述第二驱动件设置在所述支撑机构的第一端，所述第三带轮与所述第二驱动件的输出端连接，所述第四带轮用于与固定端连接。

2.如权利要求1所述的间接驱动模块，其特征在于，所述支撑机构包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，所述第二固定板支撑在所述第一固定板上，所述第一驱动件和所述第二驱动件均安装在所述第二固定板上，所述第一带轮和所述第三带轮均位于所述第一固定板和所述第二固定板之间。

3.如权利要求1所述的间接驱动模块，其特征在于，所述间接驱动模块还包括连接机构，所述连接机构包括穿心轴和外轴套，所述穿心轴穿过所述支撑机构和机械臂机构，所述穿心轴远离所述机械臂机构的一端通过轴承与所述支撑机构转动连接，所述外轴套通过轴承安装在所述穿心轴上，且所述外轴套与机械臂机构连接，所述第二带轮套设在所述外轴套上。

4.如权利要求1所述的间接驱动模块，其特征在于，所述第一驱动机构还包括扭力限制器和驱动轴，所述扭力限制器与所述第一驱动件的输出端连接，所述驱动轴一端与所述扭力限制器连接，另一端与所述第一带轮连接。

5.如权利要求3所述的间接驱动模块，其特征在于，第一驱动机构还包括安装在外轴套上的第一力传感器，第一力传感器固定在机械臂机构上。

6.如权利要求3所述的间接驱动模块，其特征在于，机械臂机构包括第一横板、与所述第一横板间隔设置的第二横板、第一竖板、与所述第一竖板间隔设置的第二竖板、第一横竖转接件、第二横竖转接件、以及同步带转弯板，所述第二横板支撑在所述第一横板上，所述第一横板通过所述第一横竖转接件与所述第一竖板连接，所述第二横板通过所述第二横竖转接件与所述第二竖板连接，第二驱动机构还包括第五带轮、第六带轮、同步带、同步带转弯板和惰轮组件，所述第五带轮套设在所述穿心轴上，并位于所述第二带轮远离所述机械臂机构的一侧，所述第六带轮套设在所述穿心轴远离所述支撑机构的一端，所述同步带转弯板与所述第二横竖转接件连接，所述惰轮组件安装在所述同步带转弯板上，所述第四带轮通过转轴分别与所述第一竖板和所述第二竖板转动连接，且，所述转轴与固定端连接，所述同步带通过所述惰轮组件转换方向以实现所述第六带轮和所述第四带轮的同步旋转。

7.如权利要求6所述的间接驱动模块，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第二力传感器，所述转轴一端安装在所述第一竖板上，另一端安装在所述第二竖板上，并伸出所述第二竖板，所述第二力传感器安装在所述转轴伸出第二竖板的位置，且所述第二力传感器用于与固定端连接。

8.如权利要求7所述的间接驱动模块，其特征在于，所述第二力传感器为六维力传感器。

9.如权利要求1所述的间接驱动模块，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件均为大功率电机。

10.一种肩关节康复机器人，其特征在于，包括固定端和如权利要求1-9任一项所述的间接驱动模块，所述固定端连接在所述机械臂机构末端。