[发明专利]一种肩关节康复机器人

权利要求书

1.一种肩关节康复机器人，其特征在于，包括固定端、摆动驱动装置和平动驱动装置，所述摆动驱动装置包括间接驱动模块、机械臂机构和小臂机构，所述间接驱动模块包括支撑机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述小臂机构包括小臂支撑板以及设在所述小臂支撑板上的第三驱动机构，所述支撑机构与所述机械臂机构轴接，所述机械臂机构与所述小臂支撑板连接，所述固定端与所述小臂支撑板垂直连接，并能够相对所述小臂支撑板滑动，所述第一驱动机构用于驱动所述机械臂机构摆动、使所述机械臂机构带动所述小臂机构摆动、以带动所述固定端进行第一预设摆动，所述第二驱动机构用于驱动所述小臂机构摆动、以使所述小臂机构带动所述固定端进行第二预设摆动，所述第三驱动机构用于驱动所述固定端进行第三预设摆动，所述平动驱动装置与所述支撑机构连接，所述平动驱动装置用于驱动所述支撑机构在水平方向上下、前后、左右三个平动自由度移动，以使所述固定端在水平方向上下、前后、左右三个平动自由度移动。

2.如权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于，所述支撑机构具有第一端和第二端，所述第一驱动机构包括第一驱动件、第一带轮、以及与所述第一带轮皮带传动的第二带轮，所述第一驱动件安装在所述支撑机构的第一端上，所述第一带轮与所述第一驱动件的输出端连接，所述第二带轮设置在所述支撑机构的第二端，且所述第二带轮与所述机械臂机构连接。

3.如权利要求2所述的肩关节康复机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动件、第三带轮、以及与所述第三带轮皮带传动的第四带轮，所述第二驱动件安装在所述支撑机构的第一端上，所述第三带轮与所述第二驱动件的输出端连接，所述第四带轮与所述小臂支撑板连接。

4.如权利要求3所述的肩关节康复机器人，其特征在于，所述机械臂机构包括第一横板、与所述第一横板间隔设置的第二横板、第一竖板、与所述第一竖板间隔设置的第二竖板、第一横竖转接件、第二横竖转接件、以及同步带转弯板，所述第二横板支撑在所述第一横板上，所述第一横板通过所述第一横竖转接件与所述第一竖板连接，所述第二横板通过所述第二横竖转接件与所述第二竖板连接，所述摆动驱动装置还包括第一连接机构，所述第一连接机构包括穿心轴和外轴套，所述穿心轴穿过所述支撑机构和所述第二横板，所述穿心轴远离所述第二横板的一端通过轴承与所述支撑机构转动连接，所述外轴套通过轴承安装在所述穿心轴上，且所述外轴套与所述第二横板连接，所述第二带轮套设在所述外轴套上，所述第二驱动机构还包括第五带轮、第六带轮、同步带、同步带转弯板和惰轮组件，所述第五带轮套设在所述穿心轴上，并位于所述第二带轮远离所述机械臂机构的一侧，所述第六带轮套设在所述穿心轴远离所述支撑机构的一端，所述同步带转弯板与所述第二横竖转接件连接，所述惰轮组件安装在所述同步带转弯板上，所述第四带轮通过转轴分别与所述第一竖板和所述第二竖板转动连接，且，所述转轴与所述小臂支撑板连接，所述同步带通过所述惰轮组件转换方向以实现所述第六带轮和所述第四带轮的同步旋转。

5.如权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于，所述小臂机构还包括与垂直设置在所述小臂支撑板上的驱动支撑板以及与所述驱动支撑板间隔设置的轴承支撑板，所述固定端与所述轴承支撑板连接，并能够相对所述轴承支撑板滑动，所述第三驱动机构包括第三驱动件、回转轴、第七带轮、两个间隔设置的回转惰轮、开口同步带、同步带齿条和同步带压板，所述第三驱动件安装在所述驱动支撑板上，两个所述回转惰轮安装在所述轴承支撑板上，所述回转轴的一端与所述第三驱动件连接，另一端通过轴承安装在所述轴承支撑板上，所述第七带轮套设在所述回转轴上，所述同步带齿条和所述同步带压板配套使用，并分别在所述固定端的两端部各设置有一套，所述开口同步带绕过第七带轮、穿过两个所述回转惰轮的内侧，两端分别固定在所述固定端两端部的所述同步带齿条和所述同步带压板之间。

6.如权利要求1所述的肩关节康复机器人，其特征在于，所述固定端为半圆环结构，所述半圆环结构设置有弧形滑槽，所述摆动驱动装置还包括第二连接机构，所述第二连接机构包括连接板、安装在所述连接板上导向滑轮基座、以及设置在所述导向滑轮基座上的导向滑轮，所述连接板与所述小臂支撑板垂直连接，所述导向滑轮与所述弧形滑槽适配。