[发明专利]轨道交通车辆的障碍物检测方法及系统

权利要求书

1.一种轨道交通车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方第一预设距离范围内的第一图像以及获取车辆前方第二预设距离范围内的第二图像，所述第二预设距离范围中到车辆的最大距离大于所述第一预设距离范围中到车辆的最大距离，所述第二预设距离范围中到车辆的最小距离小于等于所述第一预设距离范围中到车辆的最大距离；

根据所述第一图像和/或所述第二图像，检测出存在于车辆限界内的障碍物并发出警示信息。

2.根据权利要求1所述的轨道交通车辆的障碍物检测方法，其特征在于，所述第一图像为可见光图像或者红外光图像，所述第二图像为可见光图像或者红外光图像。

3.根据权利要求1所述的轨道交通车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述第一图像和/或所述第二图像，检测出存在于车辆限界内的障碍物包括：

若根据所述第二图像检测出在车辆前方存在物体，则根据所述第二图像和所述第一图像的匹配关系，将物体映射到所述第一图像中；

根据物体在所述第一图像的位置，若判断出物体在车辆的轨行区域内，则确定车辆限界内存在障碍物。

4.根据权利要求1所述的轨道交通车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述第一图像和/或所述第二图像，检测出存在于车辆限界内的障碍物包括：

对图像提取特征，使用预设模型对所述图像的特征处理，得到预存的与所述图像对应的摄像装置拍摄位置最相符的标准图像，所述标准图像为车辆前方无障碍物的图像；

获取所述图像与所述标准图像的差异图像块，根据获得的差异图像块检测物体类型。

5.根据权利要求1所述的轨道交通车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述第一图像和/或所述第二图像，检测出存在于车辆限界内的障碍物包括：根据图像中轨道的连续情况判断在轨道上是否存在障碍物。

6.根据权利要求1所述的轨道交通车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述第一图像和/或所述第二图像，检测出存在于车辆限界内的障碍物包括：使用训练好的网络对图像处理，以检测在车辆限界内是否存在障碍物，所述网络通过对在车辆限界内无障碍物的图像进行训练获得。

7.一种轨道交通车辆的障碍物检测系统，其特征在于，用于执行权利要求1-6任一项所述的轨道交通车辆的障碍物检测方法。

8.根据权利要求7所述的轨道交通车辆的障碍物检测系统，其特征在于，包括第一摄像装置、第二摄像装置和处理装置，所述第一摄像装置用于获取车辆前方第一预设距离范围内的第一图像，并将获得图像传输到处理装置，所述第二摄像装置用于获取车辆前方第二预设距离范围内的第二图像，并将获得图像传输到所述处理装置，所述处理装置用于根据所述第一图像和/或所述第二图像，检测出存在于车辆限界内的障碍物并发出警示信息。

9.根据权利要求8所述的轨道交通车辆的障碍物检测系统，其特征在于，所述第一图像为可见光图像，所述第二图像为可见光图像，还包括用于获取车辆前方的红外光图像的第三摄像装置，所述处理装置还用于根据获得的红外光图像检测出存在于车辆限界内的障碍物。

10.根据权利要求9所述的轨道交通车辆的障碍物检测系统，其特征在于，还包括用于向车辆前方发出红外光的光源。