[发明专利]一种轨道交通空鼓智能检测机器人

权利要求书

1.一种轨道交通空鼓智能检测机器人，包括车体，该车体的底部设置有走行组件；所述走行组件包括驱动轮和从动轮，所述驱动轮和所述从动轮分别通过转轴连接车体上的支架；其特征在于，

所述车体上设置有伸缩空鼓探杆和至少一个周期地检部件；

所述伸缩空鼓探杆包括由外至里依次套设的至少两根探杆，相邻两探杆之间设置有驱动部件，用于驱动位于内侧的探杆相对于位于外侧的探杆进行轴向往复伸缩；

所述伸缩空鼓探杆中位于最内侧的探杆端部设置有探球，用于在所述伸缩空鼓探杆完成对应伸缩后敲击基础设施上的作业点，且所述探球中设置有声音检测模块和/或振动监测模块，以在所述伸缩空鼓探杆敲击作业点时采集该作业点处的声音信号和/或振动信号；

所述伸缩空鼓探杆中位于最外侧的探杆端部转动连接在旋转基座上，使得所述伸缩空鼓探杆可相对所述旋转基座进行竖向平面内的转动；且所述旋转基座转动连接在车体上，并可相对车体进行水平面内的全向转动；

所述周期地检部件包括外壳、凸轮、压簧、地检杆和周期探球；所述外壳固定在支架上，其中部形成有可用于凸轮转动的空腔；所述凸轮连接在所述驱动轮或者所述从动轮的转轴上，可跟随所述驱动轮或者所述从动轮进行同步周期转动；所述地检杆沿竖向设置在所述凸轮的下方，其顶部穿过外壳的底部并伸入空腔中；所述压簧套设在地检杆的顶部外周，其一端限位于地检杆的端部，另一端抵接所述外壳的内周壁面，并使得地检杆的顶部始终抵接所述凸轮；所述周期探球设置在所述地检杆的底部，其内部设置有声音检测模块和/或振动检测模块，并可在所述凸轮的周期转动下实现与地面的周期性敲击。

2.根据权利要求1所述的轨道交通空鼓智能检测机器人，其中，所述车体上还设置有摄像组件，所述摄像组件包括设置于摄像基座上的全景摄像头；所述全景摄像头可实现全向转动并采集不同作业区域的土建设施特征。

3.根据权利要求1所述的轨道交通空鼓智能检测机器人，其中，所述车体上还设置有控制盒；

所述控制盒与车体上的各部件电性连接，用于控制各部件完成相应的作业动作，并收集因各作业点敲击所产生的声音信号和/或振动信号。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的轨道交通空鼓智能检测机器人，其中，还包括通信定位部件；

所述通信定位部件设置在车体上，用于与控制中心通信连通，以实现检测机器人所处作业区域的实时定位，以及实现检测信号的传输反馈和/或检测指令的接收传递。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的轨道交通空鼓智能检测机器人，其中，所述车体上设置有支座，用于所述伸缩空鼓探杆收缩时的端部支撑。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的轨道交通空鼓智能检测机器人，其中，所述驱动部件为齿轮-齿条驱动部件，其包括沿轴向设置于探杆外周上的齿条，以及对应该齿条设置的若干齿轮；

所述齿条开设在两相邻探杆中的内侧探杆外周，所述齿轮设置在外侧探杆的套设轴孔内，并与所述齿条匹配啮合；且对应至少一个齿轮设置有驱动电机，使得所述齿轮可在该驱动电机的驱动下转动，进而实现内侧探杆相对于外侧探杆的相对运动。

7.根据权利要求6所述的轨道交通空鼓智能检测机器人，其中，对应所述齿条在对应探杆的外周上沿轴向开设有凹槽，并在所述齿条设置在所述凹槽的底部。