[发明专利]一种输电线路点云拾取方法及装置

权利要求书

1.一种输电线路点云拾取方法，包括：

获取监控屏幕中心点在三维地图中的坐标，以该坐标为视角点，沿当前监控视角方向做视角射线；

对所述视角射线设置缓冲距离，获取视角射线方向的缓冲区柱体；

获取所述缓冲区柱体内的所有点云作为候选点；

获取所述候选点在所述视角射线上的投影点；

根据所述候选点到投影点的距离和所述投影点到视角点的距离权重来确定拾取点。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路点云拾取方法，其特征在于：所述视角射线的视角为加载点云的工具窗口视角，射线方向为输电线路点云的拾取方向。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路点云拾取方法，其特征在于：所述缓冲距离为1米，所述缓冲区柱体为底面半径1米、以视角射线为旋转轴的圆柱体。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路点云拾取方法，其特征在于，获取所述缓冲区柱体内的所有点云作为候选点的步骤包括：根据视角射线缓冲区对三维地图中的点云求交，根据rtree空间索引遍历所有点云，计算每个点到所述视角射线的距离，选取距离小于或等于所述缓冲距离的点云作为候选点。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路点云拾取方法，其特征在于，根据所述候选点到投影点的距离和所述投影点到视角点的距离权重来确定拾取点的步骤包括：遍历所有点云并根据缓冲距离获取缓冲区柱体内的n个候选点，记为A0，A1，…An-1；将所述候选点向所述视角射线作投影得到n个投影点，记为D0，D1，…Dn-1；其中D0为到所述视角点距离最短的投影点；所述候选点到视角射线的距离分别记为A0D0，A1D1，…An-1Dn-1；结合所述投影点到视角点的距离权重和候选点到投影点的距离计算综合拾取距离：

其中，α为比例系数，E为视角点，综合拾取距离dist(m)最小的候选点Am为拾取点。

6.根据权利要求5所述的一种输电线路点云拾取方法，其特征在于：在对杆塔点云进行拾取时，0.1比例系数α1；在对导线点云进行拾取时，0.01比例系数α0.1。

7.一种输电线路点云拾取装置，包括：

用于获取监控屏幕中心点在三维地图中的坐标，以该坐标为视角点，沿当前监控视角方向做视角射线的装置；

用于对所述视角射线设置缓冲距离，获取视角射线方向的缓冲区柱体的装置；

用于获取所述缓冲区柱体内的所有点云作为候选点的装置；

用于获取所述候选点在所述视角射线上的投影点的装置；

用于根据所述候选点到投影点的距离和所述投影点到视角点的距离权重来确定拾取点的装置。

8.一种可读储存介质，其上储存有控制程序，其特征在于：该控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的输电线路点云拾取方法。

9.一种计算机控制系统，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的控制程序，其特征在于：所述处理器执行所述控制程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的输电线路点云拾取方法。