[发明专利]一种行走双臂机器人实时遥感控制方法在审
| 申请号： | 202110753785.X | 申请日： | 2021-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN113500595A | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 涂根谋 | 申请（专利权）人： | 深圳市百足机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京棘龙知识产权代理有限公司 11740 | 代理人： | 张开 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 行走 双臂 机器人 实时 遥感 控制 方法 | ||
1.一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
步骤一：在后台服务器中预先设定好该双臂机器人的拟态行走路径，并设定好自动纠正程序；
步骤二：通过影像采集设备来采集双臂机器人行走过程中的视频数据，以获得双臂机器人的当前状态信息，并将该状态信息通过以太网传输至安装有动作实时控制程序的后台服务器进行综合处理；
步骤三：通过将采集到的视频数据与拟态行走路径自动匹配，并利用自动纠正程序对该双臂机器人的当前状态进行纠偏；
步骤四：由动作实时控制程序来计算该双臂机器人下一步应该执行的动作，并将该动作的控制信息再通过以太网传回给双臂机器人，以控制双臂机器人执行该动作。
2.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤一中，自动纠正程序中的衡量模板T和采集影响Sij的匹配程度公式为
3.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤一中，自动纠正程序采用的模板匹配算法为MatchTemplate。
4.根据权利要求3所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：MatchTemplate算法的函数具体为：
CV_EXPORTS_Wvoidcv::matchTemplate(constMatimage,
constMattempl,
/*CV_OUT*/Matresult,
intmethod)；。
5.根据权利要求1所述的一种行走双臂机器人实时遥感控制方法，其特征在于：上述步骤二中，动作实时控制程序的计算值函数为其中：s表示状态，a表示执行动作，(s,a)表示状态动作对，k为向量，D为初始化数据库，θ为值函数参数。
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