[发明专利]用于人行横道风险评估和方向警告的系统和方法

权利要求书

1.一种操作车辆的方法，所述方法包括：

从一个或更多个传感器接收指示车辆外部的人员的轨迹的数据；

使用并行处理电路来确定所述人员的一个或更多个属性；

使用实现机器学习模型的并行处理电路基于指示所述轨迹的所述数据和所述一个或更多个属性来计算风险等级；以及

使用并行处理电路使得响应于所述风险等级而执行操作以降低所述风险等级，其中所述操作向所述人员提供警告。

2.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述风险等级包括使用至少一个硬件加速器来计算所述风险等级。

3.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述风险等级包括使用一个或更多个神经网络，所述一个或更多个神经网络将指示所述轨迹的数据和所述一个或更多个属性作为输入来确定所述车辆与所述人员处于碰撞路线上的概率。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定至少一个附加属性，所述至少一个附加属性包括位置属性、天气属性或驾驶条件属性中的至少一个，并且其中计算所述风险等级还基于所述至少一个附加属性。

5.根据权利要求1所述的方法，其中使得响应于所述风险等级而执行操作以降低所述风险等级包括：使得基于所述风险等级从所述车辆发出方向性音频信号，其中所述方向性音频信号指向所述人员。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述方向性音频信号包括波束赋形的音频信号中的至少一个。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述方向性音频信号包括多个不同的频率分量。

8.根据权利要求5所述的方法，其中发出的方向性音频信号的幅度基于所述风险等级。

9.根据权利要求1所述的方法，其中使得响应于所述风险等级而执行操作以降低所述风险等级包括：使得基于所述风险等级从所述车辆发出方向性光信号，其中所述方向性光信号指向所述人员。

10.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述人员的一个或更多个属性包括：

接收指示所述人员的至少一部分的描绘的数据；以及

基于指示所述人员的所述至少一部分的描绘的所述数据来确定所述人员的所述一个或更多个属性。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个属性包括以下各项中的至少一项：所述人员的头部姿态、所述人员的身体姿态、所述人员的衣服、由所述人员做出的手势或环境属性。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：将基于所述风险等级的数据传送至所述车辆外部的电子设备。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个传感器包括以下各项中的至少一项：相机、LIDAR、雷达、超声波、麦克风或扬声器。

14.一种操作车辆的系统，所述系统包括：

一个或更多个传感器，其被配置成接收指示车辆外部的人员的数据，所述数据包括对应于所述人员的轨迹数据；以及

并行处理电路，其被配置为：

至少部分地基于指示所述车辆外部的所述人员的所述数据来确定所述人员的一个或更多个属性；

基于所述轨迹数据和所述一个或更多个属性来计算风险等级，其中所述计算是至少部分地使用机器学习模型来执行的；以及

使得响应于所述风险等级而执行操作以降低所述风险等级，其中所述操作向所述人员提供警告。

15.根据权利要求14所述的系统，其中所述并行处理电路被配置为在计算所述风险等级时使用至少一个硬件加速器来计算所述风险等级。