[发明专利]一种无人机飞行巡检方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种无人机飞行巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：

在无人机按照4D航迹进行飞行巡检的过程中，接收由机载设备获取的数据信息，并对所述数据信息进行处理，获得飞行信息；

根据所述飞行信息的内容，执行预设判断条件中的一项或者多项，获得判断结果，所述判断结果为无人机飞行巡检能够完成或者不能完成，并当任一项所述预设判断条件的判断结果为无人机飞行巡检不能完成时，进入下一步；

根据预设的规则对所述4D航迹进行修改并生成新的4D航迹，以便于飞控系统控制无人机按照所述新的4D航迹飞行以继续飞行巡检。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行巡检方法，其特征在于：所述飞行信息包括本机方位和航速信息、电池剩余电量信息、所述4D航迹上的障碍物信息、所述4D航迹上的不良天气区域及其存续时段信息、所述4D航迹上的净空区域及其存续时段信息中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的无人机飞行巡检方法，其特征在于：所述预设判断条件包括：

判断电池剩余电量是否能够支持完成无人机飞行巡检，是则判断结果为无人机飞行巡检能够完成，否则不能完成；

判断所述4D航迹上是否存在障碍物，是则判断结果为无人机飞行巡检不能完成，否则能够完成；

判断所述4D航迹上是否存在不良天气区域及其存续时段信息，是则判断结果为无人机飞行巡检不能完成，否则能够完成；

判断所述4D航迹上是否存在净空区域及其存续时段信息，是则判断结果为无人机飞行巡检不能完成，否则能够完成。

4.根据权利要求3所述的无人机飞行巡检方法，其特征在于：所述对所述4D航迹进行修改并生成新的4D航迹包括：

当所述电池剩余电量不能够支持完成无人机飞行巡检时，降低所述4D航迹中航点间的时间间隔以生成新的4D航迹；

当所述4D航迹上具有障碍物时，在所述4D航迹中插入新的航点以绕开所述障碍物，从而生成新的4D航迹；

当所述4D航迹上存在不良天气区域时，在所述4D航迹中插入新的航点以绕开所述不良天气区域，或者，改变所述4D航迹中航点间的时间间隔以避开所述不良天气区域的存续时段，从而生成新的4D航迹；

当所述4D航迹上存在净空区域时，在所述4D航迹中插入新的航点以绕开所述净空区域，或者，改变所述4D航迹中航点间的时间间隔以避开所述净空区域的存续时段，从而生成新的4D航迹。

5.根据权利要求2所述的无人机飞行巡检方法，其特征在于：所述机载设备包括传感设备、电源管理设备、可视化设备、通信设备中的一种或者多种；所述对所述数据信息进行处理，获得飞行信息包括：

通过传感器融合算法对所述传感设备获取的数据信息进行计算，获得所述本机方位和航速信息；

通过电源管理设备获得所述电池剩余电量信息；

通过人工智能算法对所述可视化设备获取的数据信息进行处理，以获得所述4D航迹上的障碍物信息；

通过通信设备获得所述4D航迹上的不良天气区域及其存续时段信息以及所述4D航迹上的净空区域及其存续时段信息。

6.根据权利要求5所述的无人机飞行巡检方法，其特征在于：所述传感设备包括GNSS模块、气压计、加速度计、陀螺仪、磁力计中的一种或者多种；所述可视化设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达中的至少一个。

7.根据权利要求2所述的无人机飞行巡检方法，其特征在于：所述无人机按照4D航迹进行飞行巡检的过程包括，

判断所述本机方位和航速信息是否与所述4D航迹一致，是则继续飞行巡检，否则生成新的方位和航速参数，以便于飞行控制系统在执行新的方位和航速参数后使无人机回归到所述4D航迹。