[发明专利]水下机器人自动脱缆装置

说明书

发明公开了水下机器人自动脱缆装置，涉及水下机器人的技术领域，包括电缆无线通讯舱和机器人无线通讯舱，电缆无线通讯舱一端设置有第一侧耳，机器人无线通讯舱一端设置有第二侧耳，第二侧耳上开设有卡位凹槽；自动脱离杠杆机构包括失电型电磁铁、弹簧、转动销轴、杠杆、铁块，失电型电磁铁和弹簧均设置在电缆无线通讯舱的一端面，杠杆一端与第一侧耳连接，并设置有U型挂钩，U型挂钩与卡位凹槽连接，杠杆另一端设有铁块。本发明可通过自动脱离杠杆机构实现自动分离，使其在进入隧洞过程中能够通过有缆模式由岸上人员遥控操作，而在进入隧洞后能够脱缆切换为自主作业模式，具备作业范围广、抗流能力强、快速通信、快速脱离、水密性好的优势。

技术领域

本发明涉及水下机器人的技术领域，特别是涉及面向水下机器人的自动脱缆装置。

背景技术

自主水下机器人无人无缆自主开展水下检测作业任务，相比有缆遥控水下机器人具有作业范围广、抗流能力强等优点。但是，在长距离输水隧洞检测任务中，水下机器人在进入隧洞的过程中面临复杂、不确定的外部环境，这对自主水下机器人的智能化程度提出了很高的要求，自主水下机器人在进入隧洞过程会遇到各种障碍，难以顺利进入到隧洞中。

为此，本发明提出一种面向自主水下机器人通信的自动脱缆装置，使其在进入隧洞过程中能够通过有缆模式由岸上人员遥控操作，而在进入隧洞后能够脱缆切换为自主作业模式，具备快速通信、快速脱离、水密性好等优势。

发明内容

基于此，本发明提供一种水下机器人自动脱缆装置，使水下机器人在进入隧洞过程中能够通过有缆模式由岸上人员遥控操作，而在进入隧洞后能够脱缆切换为自主作业模式，具备快速通信、快速脱离、水密性好的优点。

为了解决上述背景技术中的问题，本发明提供了如下的技术方案：

水下机器人自动脱缆装置，包括电缆无线通讯舱和机器人无线通讯舱，所述电缆无线通讯舱和机器人无线通讯舱之间通过自动脱离杠杆机构连接，所述电缆无线通讯舱的一端侧壁上设置有第一侧耳，所述机器人无线通讯舱的一端侧壁上设置有第二侧耳，且所述第二侧耳上开设有卡位凹槽；

所述自动脱离杠杆机构包括失电型电磁铁、弹簧、转动销轴、杠杆、铁块，所述失电型电磁铁和所述弹簧均设置在所述电缆无线通讯舱靠近所述第一侧耳的一端面上，所述杠杆的一端设置有U型挂钩，且所述杠杆的一端通过转动销轴与所述第一侧耳可转动连接，所述U型挂钩与所述卡位凹槽相配合连接，所述杠杆的另一端设置有与所述失电型电磁铁配合的铁块，所述弹簧远离所述电缆无线通讯舱的一端与所述机器人无线通讯舱相抵接；

所述失电型电磁铁在通电时，能够失去对所述铁块的吸力，使得所述机器人无线通讯舱在所述弹簧的弹力下弹开，所述杠杆绕所述转动销轴转动，所述U型挂钩与所述卡位凹槽脱离。

在其中一个实施例中，所述电缆无线通讯舱包括电缆无线通讯舱体、第一左端盖和第一右端盖，所述第一左端盖和所述第一右端盖分别安装在所述电缆无线通讯舱体的左右两端，且所述第一左端盖和第一右端盖上均设置有第一密封圈。

在其中一个实施例中，所述第一左端盖上设置有电缆，所述电缆无线通讯舱体内设置有控制器、第一无线路由器、光端机和电源。

在其中一个实施例中，所述电缆无线通讯舱体的一端侧壁上开设有方形凹槽，所述第一侧耳包括两个侧耳板和底板，两个所述侧耳板对称设置在所述底板上，所述底板焊接在所述方形凹槽内，两个所述侧耳板和杠杆上均开设有销孔，所述杠杆与两个所述侧耳板通过转动销轴可转动连接，所述转动销轴上插设有开口销。

在其中一个实施例中，所述机器人无线通讯舱包括机器人无线通讯舱体、第二左端盖和第二右端盖，所述第二左端盖和所述第二右端盖分别安装在所述机器人无线通讯舱体的左右两端，且所述第二左端盖和第二右端盖上均设置有第二密封圈，所述第二侧耳位于所述机器人无线通讯舱体上。