[发明专利]箱体的定位方法、装置、介质和电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种箱体的定位方法、装置、介质和电子设备，所述调整方法包括：获取箱体的点云数据；根据所述箱体的点云数据和所述箱体的高度获取所述箱体的顶面的点云数据；将所述箱体的顶面的点云数据投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系；对投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系的点云进行连通域分析以获取最小包围框；根据所述最小包围框四个角点的坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的坐标获取初始变换矩阵；根据所述初始变换矩阵获取配准矩阵；根据所述配准矩阵对所述箱体进行定位。本发明方案能够提高箱体的定位精度和准确率。

技术领域

本发明涉及机器人的视觉识别领域，具体而言，涉及一种箱体的定位方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

目前很多任务涉及到基于视觉的目标识别和定位，例如机械臂拆码垛、机械臂的箱内拣选、机械臂流水线装配作业、基于视觉的导航和定位等等。对于箱内拣选的场景，大致分两类任务：从来料箱中定位并抓取商品；定位目的箱及投放点，进行商品的投放。不论是第一类还是第二类任务，都需要对箱体进行定位，对第二类任务还额外需要对投放点进行定位。箱体定位精度直接影响到后续商品识别步骤以及箱体碰撞检测步骤，因此较为重要。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种箱体的定位方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。

本发明的其它特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种箱体的定位方法，包括：

获取箱体的点云数据；

根据所述箱体的点云数据和所述箱体的高度获取所述箱体的顶面的点云数据；

将所述箱体的顶面的点云数据投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系；

对投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系的点云进行连通域分析以获取最小包围框；

根据所述最小包围框四个角点的坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的坐标获取初始变换矩阵；

根据所述初始变换矩阵获取配准矩阵；

根据所述配准矩阵对所述箱体进行定位。

在一个实施例中，方法还包括：

根据所述箱体所在的平台的台面方程和所述箱体的高度建立所述箱体的顶面所在的平面坐标系。

在一个实施例中，方法还包括：

保存所述箱体的顶面的点云数据与投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系的点云之间的第一映射关系。

在一个实施例中，方法还包括：

根据所述连通域内的点云和所述第一映射关系获取所述箱体的顶面的连通域点云数据。

在一个实施例中，根据所述最小包围框四个角点的坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的坐标获取初始变换矩阵包括：

根据所述第一映射关系获取所述最小包围框四个角点的三维坐标；

根据所述最小包围框四个角点的三维坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的三维坐标获取初始变换矩阵。

在一个实施例中，根据所述初始变换矩阵获取配准矩阵包括：

根据所述箱体的顶面的连通域点云数据、所述箱体的模型的顶面点云数据和所述初始变换矩阵获取所述配准矩阵。

在一个实施例中，获取箱体的点云数据包括：