[发明专利]一种基于物联网的家用智能打扫装置及其使用方法

权利要求书

1.一种基于物联网的家用智能打扫装置使用方法，所述家用智能打扫装置包括机翼机构和清扫机构（4），机翼机构包括四个臂展，第一和第三臂展为同一水平对向展开，第二和第四臂展为同一水平对向展开，对角的两个臂展依靠连接杆（20）连接，每个臂展包括收放机构（21）、收放转动轴（22）、内壁（23）和电调座（27），所述转动轴（22）和所述收放机构（21）通过所述内壁（23）连接，所述内壁（23）下方固定有所述电调座（27）；所述清扫机构（4）包括清扫云台机构（5）、清扫转布（6）、转动电机（7）、固定螺口（8）、安装底盘（9）、转轴（10）和吸风口（30），所述固定螺口（8）设置在所述安装底盘（9）和所述转轴（10）之间，所述清扫转布（6）固定在所述吸风口（30）外沿，

其特征在于，所述使用方法包括以下步骤：

S1、用户在手机APP上进行操控，手机APP通过TCP/IP完成socket套接字的建立，移动终端的APP通过Eclipse和ADT进行开发，移动终端APP检测用户的操作事件，用户的操作事件会触发对应的编码指令，编码指令通过TCP/IP发送至云终端，云终端收到编码指令后对编码指令进行协议转换和数据处理，然后发给家用智能打扫装置后台的LOT通信模组，随后完成对控制箱（29）内部的控制器的控制，从而实现对每个外设的控制；

S2、首先控制箱（29）与家用智能打扫装置后台通过LORA进行终端连接，LORA工作于半双工模式，控制箱（29）端为发送端，家用智能打扫装置后台端为接收端，利用USART发送AT命令进行设置，家用智能打扫装置后台可以通过上位机进行设置；LORA上电默认为透传模式，将控制箱（29）和家用智能打扫装置后台端的LORA设置成相同的参数，然后进行点对点通信，更加方便清洗清扫转布（6）和更换清扫机构（4）；

S3、初始化完成后，建图雷达（3）采用激光三角测距技术；通过旋转可对周围环境进行360度扫描测距检测，首先进行全地图构建，完成后，首先进入地面清扫模式，转动电机（7）带动清扫转布（6）完成扫地拖地任务，吸风口（30）完成吸尘任务，当进入飞行模式的时候，左侧的展开壁（19）内侧的第一臂展和第二臂展分别通过收放机构（21）展开，同时右侧的展开壁（19）内侧的第三臂展和第四臂展也分别通过收放机构（21）展开，无刷电机转动座（24）进行位置转动，调节PID参数，增加机翼的稳定性并提高它的控制品质，进一步的控制它的角速度，将内外环PID归0，适当增加内环的P参数，调整P参数至装置从正面朝上自然转动到正面朝下时能感受到阻力，且没有抖动，有抖动相应的减小P参数，当P参数减小到无抖动或者轻微抖动，保证装置的稳定性；

S4、当进入墙壁打扫模式的时候，第三臂展和第四臂展同时加速，进行家用智能打扫装置反转，转动轮（2）紧贴墙壁，随后四个螺旋桨（26）同时同速转动，贴紧墙壁，清扫转布（6）和吸风口（30）配合完成工作。