[发明专利]一种车间物流车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种车间物流车，包括车架、前轮、后轮以及伺服电机，所述前轮、所述后轮均与伺服电机的驱动轴相连接，所述车架上安装有处理器、色标传感器、灰度传感器、红外光电传感器以及蓄电池，所述色标传感器位于所述前轮与所述后轮之间，所述灰度传感器位于所述车架的底部，所述红外光电传感器位于所述车架的端部，所述处理器上集成有三轴加速度计、电子陀螺仪，所述车架上安装有工件固定装置与多自由度夹手，所述多自由度夹手上安装有视觉模块，具有七自由度的多自由度夹手更加灵活，通过工件固定装置可以有效防止运行过程工件与车间物流车的相对位置发生改变，大大提高了工件运输时的稳定性，可以有效降低工作人员搬运工件的负载。

技术领域

本发明属于物流设备技术领域，具体涉及一种车间物流车。

背景技术

随着社会经济的不断发展，各种加工行业也随之迅猛发展，尤其机械零件设备加工的行业，当前所使用的搬运工具主要是液压拖车，由于液压拖车在搬运过程中需要加工师傅停止作业，进行人工搬运，同时在搬运过程中效率低，造成了人力资源的浪费。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种车间物流车，具有七自由度的多自由度夹手更加灵活，可以准确地从上料区拾取工件放置于放置座上，通过工件固定装置可以有效防止运行过程工件与车间物流车的相对位置发生改变，大大提高了工件运输时的稳定性，可以有效降低工作人员搬运工件的负载。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车间物流车，包括车架、前轮、后轮以及伺服电机，所述前轮、所述后轮均与伺服电机的驱动轴相连接，所述车架上安装有处理器、色标传感器、灰度传感器、红外光电传感器以及蓄电池，所述色标传感器位于所述前轮与所述后轮之间，所述灰度传感器位于所述车架的底部，所述红外光电传感器位于所述车架的端部，所述处理器上集成有三轴加速度计、电子陀螺仪，所述车架上安装有工件固定装置与多自由度夹手，所述多自由度夹手上安装有视觉模块。

进一步地，所述多自由度夹手包括机械夹手、舵机控制器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机、第七舵机、第一舵机架、第二舵机架、第三舵机架、第四舵机架、第五舵机架、第六舵机架以及底座，所述底座安装于车架上，所述第六舵机架通过所述第七舵机与所述底座相连接，所述第六舵机对称安装于第六舵机架的外壁上并与第五舵机架相连接，所述第五舵机对称安装于第五舵机架的外壁并与第四舵机架相连接，所述第四舵机安装于第四舵机架的外壁并与第四舵机架相连接，所述第三舵机安装于第三舵机架的内壁并与第二舵机架相连接，所述第二舵机安装于第二舵机架的外壁并与第一舵机架相连接，所述视觉模块位于所述第二舵机的外壁，所述机械夹手位于所述第一舵机架的外壁并与第一舵机相连接，所述机械夹手包括传动盘、限位杆、连接杆以及夹块，所述传动盘、所述限位杆的其中一端铰接于第一舵机架上，所述传动盘与第一舵机传动连接，所述传动盘、所述限位杆的另一端铰接连接架上，所述夹块固定于所述连接杆远离传动盘的一端。

进一步地，所述工件固定装置与所述多自由度夹手相对设置，所述工件固定装置包括连接板、放置座、压紧块以及锁紧舵机，所述连接板安装于所述车架上，所述放置座螺接于所述连接板上，所述放置座上开设有V形槽，所述V 形槽的两侧固定有限位块，所述压紧块开设有与所述放置座相适配的锁紧槽，所述压紧块固定于所述连接板上并与所述压紧块相连接。

进一步地，所述色标传感器、所述灰度传感器、所述红外光电传感器、所述超声波测距模块与处理器的串口相连。

进一步地，所述处理器型号为Arduino Mega2560。

进一步地，所述舵机控制器的型号为LSC-24V2.1。

一种车间物流车的控制方法，包括以下步骤：

S1，初始化，启动车间物流车，处理器与舵机控制器执行程序初始化命令，初始化完成后执行步骤S2，若初始化失败重复执行步骤S1；