[发明专利]一种并联机器人及其轨迹控制方法

权利要求书

1.一种并联机器人，包括安装板(1)、安装壳(2)、第一伺服电机(3)和摆臂(4)，其特征在于，所述安装板(1)下表面等距固定有安装壳(2)，所述安装壳(2)内壁固定有第一伺服电机(3)，所述第一伺服电机(3)的输出端穿过安装壳(2)固定有摆臂(4)，所述摆臂(4)远离第一伺服电机(3)的一端对称固定有第一固定轴(5)，两个所述第一固定轴(5)转动连接有连杆机构(6)，三个所述连杆机构(6)底部通过转动连接有固定台(10)，所述固定台(10)中部固定有旋转机构(7)，所述旋转机构(7)底部穿过固定台(10)固定有调节机构(8)，所述调节机构(8)的动端对称固定有第一固定板(11)，两个所述第一固定板(11)中部通过轴承转动连接有第一转轴(12)，所述第一转轴(12)中部固定有转动块(13)，所述转动块(13)一端安装有手指气缸(14)，所述转动块(13)远离手指气缸(14)的一端安装有U形夹(15)，一个所述第一固定板(11)一侧固定有驱动机构(9)；

所述连杆机构(6)包括第一连杆(61)、第一滑杆(62)、第二连杆(63)、第二固定轴(64)、第一固定条(65)、第二固定条(66)、第三固定条(67)、第二滑杆(68)、第一螺纹杆(69)和第二伺服电机(610)，所述第一固定轴(5)一端通过球形轴承转动连接有第一连杆(61)，所述第一连杆(61)中部呈中空设置，所述第一连杆(61)内壁滑动连接有第一滑杆(62)，所述第一滑杆(62)底部固定有第二连杆(63)，所述固定台(10)的三个角对称固定有第二固定轴(64)，且第二连杆(63)通过球形轴承与第二固定轴(64)转动连接，两个所述第一连杆(61)下端固定有第一固定条(65)，两个所述第二连杆(63)上端固定有第二固定条(66)，所述第二固定条(66)下方设有第三固定条(67)，所述第三固定条(67)两端对称开设有第一滑孔，且第二连杆(63)通过第一滑孔与第三固定条(67)滑动连接，所述第二固定条(66)两端对称开设有第二滑孔，且第二固定条(66)通过第二滑孔滑动连接有第二滑杆(68)，所述第二滑杆(68)两端分别与第一固定条(65)和第三固定条(67)固定连接，所述第一固定条(65)和第三固定条(67)中部通过轴承转动连接有第一螺纹杆(69)，所述第二固定条(66)中部开设有第一螺纹孔，且第二固定条(66)通过第一螺纹孔与第一螺纹杆(69)螺纹连接，所述第一固定条(65)顶部固定有第二伺服电机(610)，且第二伺服电机(610)的输出端与第一螺纹杆(69)固定连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述旋转机构(7)包括第一万向节(71)、伸缩杆(72)、第三伺服电机(73)、第二万向节(74)和第二转轴(75)，所述安装板(1)中部通过轴承转动连接有第一万向节(71)，所述第一万向节(71)底部固定有伸缩杆(72)，所述安装板(1)上表面固定有第三伺服电机(73)，且第三伺服电机(73)的输出端与第一万向节(71)固定连接，所述伸缩杆(72)底部固定有第二万向节(74)，且第二万向节(74)底部固定有第二转轴(75)，所述第二转轴(75)通过轴承与固定台(10)转动连接。

3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述伸缩杆(72)包括第一连接杆(721)、第二连接杆(722)、限位槽(723)和限位块(724)，所述第一万向节(71)底部固定有第一连接杆(721)，所述第二万向节(74)顶部固定有第二连接杆(722)，所述第一连接杆(721)中部呈中空设置，且第二连接杆(722)与第一连接杆(721)内壁滑动连接，所述第一连接杆(721)内壁对称开设有限位槽(723)，所述第二连接杆(722)一端对称固定有限位块(724)，且限位块(724)与限位槽(723)滑动连接。