[发明专利]小型旋翼机载SAR辅助决策方法、系统及计算机介质

权利要求书

1.一种小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)将数字高程模型图和光学地图进行显示；

(2)设置机载雷达参数，并在光学地图上选择扫描区域；

(3)根据步骤(2)设置的机载雷达参数和选择的扫描区域，计算出若干条路径并进行显示，这些路径均能够完整扫描被选中区域，同时每条路径会有一个根据时间因素的评分，任意选择其中一条路径进行模拟；

(4)显示无人机的位置、当前选择的路径和机载雷达的扫描范围，并且随着时间在数字高程模型图上移动，直到该路径模拟扫描结束；

(5)完成一次扫描后，导出该路径的经纬度坐标，并进行保存。

2.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，在步骤(1)中，将数字高程模型图作为主界面显示，将光学地图以小窗口形式显示。

3.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，在步骤(1)中，设置数字高程模型参数，包括图像的缩小倍数、精度，以及需要读取数字高程模型图的范围。

4.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，在步骤(2)中，机载雷达参数包括带宽、工作频率、天线尺寸、脉冲重复周期、雷达工作频率、采样频率和脉冲宽度。

5.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，在步骤(3)中，在扫描遇到障碍物而产生阴影时，计算无人机与障碍物距离R和角度θ，以及无人机对地垂直高度H′，得到无人机距障碍物的侧方距离m＝R sinθ和障碍物的高度H＝H′-R cosθ；

无人机在运动时，侧视扫描待探测区域，当监测到有障碍物存在时，记录此时无人机的地理位置和阴影区域开始出现时刻t₁和结束时刻t₂，根据当前无人机速度v计算出障碍物长度L＝v·(t₁-t₂)；之后继续按原定航线进行飞行，待完成一个条带的扫描区域后，无人机改变原定路径，重新规划路径来探测阴影区域；

当障碍物高度H小于无人机高度H′时，根据无人机与障碍物的侧方距离m，找到障碍物出现时无人机地理位置关于障碍物中心的对称点，无人机飞行到据此对称点的位置时，开始进行探测，直至行进了L+2ΔL的距离，从而获得障碍物阴影部位的SAR图像，其中ΔL为保留的余量；

当障碍物高度H大于无人机高度H′时，无人机此时需要上升相应的高度，直到障碍物高度H小于此时的无人机高度H′，并从发现障碍物的位置重新探测。

6.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，在步骤(4)中，无人机能够随时暂停，以便于多角度观察无人机某一时间下的详细状态；能够设置隐藏无人机的运行轨迹。

7.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，在步骤(4)中，在数字高程模型图中显示无人机位置、速度和高度，是否存在阴影的信息以及已经扫描过的范围，在光学地图中显示无人机在当前区域的位置信息。

8.根据权利要求1所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法，其特征在于，一次扫描完成后，重新选择路径进行模拟，或者重新选择扫描区域，清空已有路径，重新规划路径。

9.一种小型旋翼机载SAR辅助决策系统，其特征在于，包括：

DEM及地图显示模块，用于显示数字高程模型图和光学地图；

路径规划模块，用于设置设置机载雷达参数，在光学地图上选择扫描区域，计算出若干条路径；

路径三维模拟模块，用于显示无人机的位置、当前选择的路径和机载雷达的扫描范围，并且随着时间在数字高程模型图上移动；

路径导出模块，用于导出该路径的经纬度坐标，并进行保存。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，执行所述程序以实现权利要求1-8中任意一项所述小型旋翼机载SAR辅助决策方法。