[发明专利]一种机器人自主乘坐电梯的系统

权利要求书

1.一种机器人自主乘坐电梯的系统，其特征在于，

主要由梯控盒子、云上智控模块和机器人本体控制模块三部分组成；

其中，

1)梯控盒子，是一个带嵌入式系统的硬件，与智能电梯相连；

2)云上智控模块，是一个软件模块，部署于云中；

3)机器人本体控制模块，也是一个软件模块，部署于机器人本体中；

三个模块彼此间均可通讯，通过相关指令协同控制电梯启停、开关门、上下行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

梯控盒子、云上智控模块、机器人本体控制模块均安装智能机器人操作系统IROS，IROS负责以上三个模块间的软件底层通讯和协同。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

梯控盒子可安装到电梯轿厢顶部，带有一块控制板及电源。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

梯控盒子提供RJ45、WIFI、CAN、RS232、RS485、蓝牙、4G、5G的通讯模块；

RJ45、WIFI、CAN、RS232、RS485用于依据智能电梯的不同与智能电梯通信，RJ45、WIFI、4G、5G用于与云上智控模块通讯，蓝牙用于与机器人本体控制模块通讯。

5.如权利要求1或2或4所述的系统，其特征在于，

云上智控模块可通过TCP/IP协议与梯控盒子和机器人本体控制模块通讯。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，

云上智控模块接收来自机器人本体控制模块的乘梯请求，并将该请求发送到梯控盒子，梯控盒子依据与电梯的协议转换为模拟人从电梯外部按的相关指令控制电梯到机器人所在的楼层，梯控盒子还将控制的结果通过云上智控模块反馈到机器人本体控制模块。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，

电梯将要到达指定楼层时，梯控盒子通过云上智控模块告知机器人本体控制模块，机器人本体控制模块通过机器人上安装的摄像头对将要乘坐的电梯进行监控，并将拍摄到的监控画面实时发送到云上，由云上智控模块进行AI分析，判断确认电梯门已开；

机器人本体控制模块然后将电梯内的乘员情况照片发送到云上，云上智控模块进行AI分析，给出机器人进入路线图；

机器人本体控制模块控制机器人按规划好的路线进入电梯，进入过程中利用机器人的超声波传感器进行避障，并在需要时及时修正行进路线。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，

机器人本体控制模块进入电梯后与梯控盒子通过蓝牙直接通讯，模拟人在电梯内部的行为，告知到达的楼层并通知关电梯门。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，

电梯到达指定楼层后，梯控盒子通知机器人本体控制模块，机器人本体控制模块控制机器人出电梯，期间会利用机器人摄像头、超声波等传感器数据，指引机器人安全出梯。