[发明专利]一种机器人控制系统及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括控制器、FPGA和多个执行器；

所述FPGA与所述控制器通信连接；所述FPGA设置有多个接口控制器，一所述接口控制器与一对应的所述执行器通信连接，所述接口控制器均由同一时钟信号驱动；

所述FPGA用于：

获取所述控制器发送的控制指令；所述控制指令包括对应多个所述执行器的控制子指令；

通过所述接口控制器，根据所述时钟信号同时将各个所述控制子指令发送至对应的执行器，以同时驱动多个所述执行器运动；

所述FPGA中设置有控制寄存器，发送数据缓冲区以及多个接口控制器，所述FPGA通过多个接口控制器连接多个执行器，所述接口控制器与所述执行器一一对应通信连接；

所述控制器在控制执行器运动时，将控制指令发送至所述发送数据缓冲区，然后向所述控制寄存器内写入发送指令；所述FPGA根据所述控制寄存器内写入的发送指令，调用所述接口控制器将所述控制指令中对应的控制子指令发送至执行器，以驱动执行器运动；

所述控制子指令包括有对应执行器需要达到的目标参数；

任一所述执行器包括一伺服驱动器，所述伺服驱动器与对应的所述接口控制器通信连接；一所述伺服驱动器对应一自由度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FPGA还用于：

通过所述接口控制器获取传感器产生的传感数据；

将所述传感数据上传至所述控制器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括中央处理器、DRAM和闪存芯片；所述中央处理器与所述FPGA通信连接。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述FPGA与所述控制器之间通过并行读写总线、或SPI串行总线、或UART串行总线连接。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接口控制器为UART控制器，所述UART控制器与所述执行器通过UART总线连接；或，所述接口控制器为SPI控制器，所述SPI控制器与所述执行器通过SPI总线连接；或，所述接口控制器为CAN控制器，所述CAN控制器与所述执行器通过CAN总线连接。

6.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于FPGA，包括：

获取控制器发送的控制指令；所述控制指令包括对应多个执行器的控制子指令；所述FPGA与所述控制器通信连接；所述FPGA设置有多个接口控制器，一所述接口控制器与一对应的所述执行器通信连接，所述接口控制器均由同一时钟信号驱动；

通过所述接口控制器，根据所述时钟信号同时将各个所述控制子指令发送至对应的执行器，以同时驱动多个所述执行器运动；

所述FPGA中设置有控制寄存器，发送数据缓冲区以及多个接口控制器，所述FPGA通过多个接口控制器连接多个执行器，所述接口控制器与所述执行器一一对应通信连接；

所述控制器在控制执行器运动时，将控制指令发送至所述发送数据缓冲区，然后向所述控制寄存器内写入发送指令；所述FPGA根据所述控制寄存器内写入的发送指令，调用所述接口控制器将所述控制指令中对应的控制子指令发送至执行器，以驱动执行器运动；

所述控制子指令包括有对应执行器需要达到的目标参数；

任一所述执行器包括一伺服驱动器，所述伺服驱动器与对应的所述接口控制器通信连接；一所述伺服驱动器对应一自由度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述接口控制器获取传感器产生的传感数据；

将所述传感数据上传至所述控制器。