[发明专利]一种方舱双舱自动调平系统及调平方法

权利要求书

1.一种方舱双舱自动调平系统，其特征在于，所述方舱双舱自动调平系统包括

对接舱(1)、方舱运输设备和目标舱(2)；

所述方舱运输设备用于运载对接舱(1)；

所述方舱运输设备能够带动对接舱(1)前后左右方向运动；

所述对接舱(1)上设置有对接面(11)，所述目标舱(2)上设置有目标面(21)；

所述对接面(11)与目标面(21)截面相同；

所述目标面(21)上部设置有反射板，所述反射板包括左右反射板(22)、上下反射板(23)和若干平面反射板；

所述对接面(11)上部对应设置有激光测距传感器，所述激光测距传感器包括左右激光测距传感器、上下激光测距传感器和若干平面激光测距传感器；

所述对接舱(1)四角设置有四个对接调平支腿(3)；

四个所述对接调平支腿(3)底部能够伸长至地面；

所述对接舱(1)内设置有控制器，所述控制器与激光测距传感器和对接调平支腿(3)电路连接，所述控制器与方舱运输设备通信连接；

所述若干平面激光测距传感器能够测量对接舱(1)和目标舱(2)之间距离，得到距离值；所述控制器能够接收距离值并根据距离值控制方舱运输设备前进或后退；所述控制器能够接收距离值并根据距离值控制方舱运输设备转动；

所述控制器能够接收所述左右激光测距传感器的左右测量值，并根据左右测量值计算出对接舱(1)和目标舱(2)左右偏移值，控制器能够根据左右偏移值控制方舱运输设备左移或右移；

所述控制器接收所述上下激光测距传感器上下测量值，并根据上下测量值计算出对接舱(1)和目标舱(2)上下偏移值，控制器能够根据上下偏移值控制对接调平支腿(3)伸长或缩短。

2.根据权利要求1所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

所述左右反射板(22)、上下反射板(23)和若干平面反射板处于同一水平高度。

3.根据权利要求2所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

若干所述平面反射板对称设置在所述目标面(21)上部。

4.根据权利要求3所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

所述左右反射板(22)为左右45度反射板，所述上下反射板(23)为上下45度反射板。

5.根据权利要求4所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

所述平面反射板有2个，第一平面反射板(24)和第二平面反射板(25)。

6.根据权利要求5所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

所述左右反射板(22)、上下反射板(23)设置在2个平面反射板之间。

7.根据权利要求1所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

所述方舱运输设备为重载AGV。

8.根据权利要求1所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

所述目标舱(2)四角设置有四个目标调平支腿，

四个所述目标调平支腿底部能够伸长至地面。

9.根据权利要求1所述的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，

操作人员能够通过控制器控制方舱双舱自动调平系统；

所述控制器还能控制各对接调平支腿(3)同步伸长/缩短；

所述控制器还能控制单条对接调平支腿(3)伸长/缩短；

所述控制器还能向方舱运输设备发送命令信号，方舱运输设备向各方向运动和转动。

10.一种方舱双舱自动调平方法，采用权利要求1-9任一项所限定的方舱双舱自动调平系统，其特征在于，包含以下步骤：

S1：目标舱(2)放置后，方舱运输设备运载对接舱(1)向目标舱(2)靠近，使对接面(11)面向目标面(21)；

S2：预设靠近距离阈值和远离距离阈值，若干平面激光测距传感器测量对接舱(1)和目标舱(2)之间距离，得到距离值；当距离值均大于靠近距离阈值时，控制器控制方舱运输设备运载对接舱(1)向目标舱(2)靠近；当距离值均小于远离距离阈值时，控制器控制方舱运输设备运载对接舱(1)远离目标舱(2)；当某一个距离值处于靠近距离阈值和远离距离阈值之间时，控制器控制方舱运输设备停止运动；

S3：控制器接收对称设置的平面激光测距传感器传来的距离值，根据距离值控制方舱运输设备转动；

S4：控制器接收左右激光测距传感器传来左右测量值并计算左右偏移值，并根据左右偏移值控制方舱运输设备左移或右移；

S5：对接舱(1)的各对接调平支腿伸长至地面，支撑起对接舱(1)；方舱运输设备从对接舱(1)下驶出；

S6：控制器接收上下激光测距传感器传来的上下测量值并计算上下偏移值，并根据上下偏移值控制对接调平支腿(3)上升或下降。