[发明专利]一种测绘地图数据采集方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种测绘地图数据采集方法，其特征在于，包括：

获取当前无人机的当前高度检测信息、当前无人机至被测建筑物的当前距离检测信息以及无人机的当前移动位置信息；

判断当前距离检测信息是否大于所预设的细节距离信息；

若当前距离检测信息小于细节距离信息，则控制无人机向远离被测建筑物的方向飞行；

若当前距离检测信息大于细节距离信息，则进行初步图像采集并进行存储；

若当前距离检测信息等于细节距离信息，则进行细节图像采集，并根据当前高度检测信息从所预设的建筑高度数据库中查找出当前楼层信息；

根据当前楼层信息以控制与当前楼层信息相对应的无人车同步进行细节图像采集；

根据当前高度检测信息以及当前楼层信息从所预设的调节数据库中查找出调节高度信息，并根据调节高度信息以调节预设于无人车上的摄像头的高度；

根据当前移动位置信息以控制无人车进行同步移动，并进行细节图像采集。

2.根据权利要求1所述的一种测绘地图数据采集方法，其特征在于：无人车于同一楼层跟随无人机的同步移动方法包括：

获取当前楼层信息中的无人车的当前定位信息；

根据当前移动位置信息从所预设的地图数据库中查找出检测区域信息；

将落入检测区域信息中的当前定位信息所对应的无人车进行激活，并跟随无人机同步移动采集；

将未落入检测区域信息的当前定位信息所对应的无人车进行待机；

在检测区域信息切换时，同步切换所对应的无人车进行跟随并同步移动采集。

3.根据权利要求2所述的一种测绘地图数据采集方法，其特征在于：在同层的检测区域信息切换时，无人车的采集切换方法包括：

于所预设的间隔时间中，将连续获取的当前移动位置信息所对应的坐标点进行连接，以获得运动方向信息；

根据运动方向信息以及当前检测区域信息从地图数据库中查找出第一区域信息；

将落入第一区域信息中的当前定位信息所对应的无人车进行激活，驱使无人车向检测区域信息与第一区域信息的连接处行驶，并停留于连接处；

判断检测区域信息中的当前定位信息所对应的无人车是否到达检测区域信息与第一区域信息的连接处；

若未到达，则位于连接处的无人车不采集不移动；

若到达，则切换至位于连接处的无人车，并与无人机同步移动以及采集。

4.根据权利要求2所述的一种测绘地图数据采集方法，其特征在于：无人机在不同楼层切换时，无人车的切换方法包括：

于所预设的间隔时间中，将连续获取的当前高度检测信息所对应的坐标点进行连接，以获得升降方向信息；

根据升降方向信息以及当前定位信息从地图数据库中查找出第二区域信息；

将落入第二区域信息中的当前定位信息所对应的无人车进行激活，驱使无人车向定位信息与第二区域信息的垂直连接处行驶，并停留于垂直连接处；

判断检测区域信息中的当前定位信息所对应的无人车是否到达定位信息与第二区域信息的垂直连接处；

若未到达，则位于垂直连接处的无人车不采集不移动；

若到达，则切换至位于垂直连接处的无人车，并与无人机同步移动以及采集。

5.根据权利要求4所述的一种测绘地图数据采集方法，其特征在于：无人机在不同楼层之间飞行，无人机于楼层之间切换的方法包括：

判断当前高度检测信息是否大于当前楼层信息中的当前楼层临界高度信息；

若当前高度检测信息大于当前楼层临界高度信息，则判断当前距离检测信息是否大于所预设的切换距离信息；

若当前距离检测信息小于或等于切换距离信息，则控制无人机停留于当前高度并向远离被测建筑物的一侧飞行，直至当前距离检测信息大于切换距离信息时，无人机恢复升降运动。

6.根据权利要求2所述的一种测绘地图数据采集方法，其特征在于：无人车上摄像头的转动方法包括：

据当前定位信息以及调节高度信息从所预设的检测范围数据库中查找出摄像头的转动规则；

根据转动规则以控制无人车上的摄像头转动。