[发明专利]一种同步带角度自动补偿抓取机械手

说明书

本发明公开了一种同步带角度自动补偿抓取机械手，包括支撑座，所述支撑座顶部固定有驱动电机和同步带轮，所述驱动电机的输出端连接抓取主臂一端，所述同步带轮通过同步带连接同步带轮Ⅰ，所述同步带轮Ⅰ固定连接从动轴一端，所述从动轴通过两轴承安装于抓取主臂上，所述从动轴另一端连接安装板，所述安装板上固定安装有吸盘。本装置在实现两点抓取的过程中可以保持机械手始终朝向一个固定方向的功能上，比实现同功能的其他机械手相比具有所占空间更小，运行更稳定，制作成本低，速度快，定位精度高等优点。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种同步带角度自动补偿抓取机械手。

背景技术

在输液袋的抓取中，需要被抓取的物品尽量平稳的运行，以保证机械手在抓取物品时的可靠性。故需要尽量使机械手的抓取平面保持在一个固定的角度。但现有的抓取机械手结构虽然能实现两点抓取时机械手始终固定朝向的功能。但存在机器整体结构较大、结构部件较多、同样行程安装空间更大、机械手整体造价更高等问题，比如以双曲柄机构为原理的机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种同步带角度自动补偿抓取机械手，以解决背景技术中提到的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种同步带角度自动补偿抓取机械手，包括支撑座，所述支撑座顶部固定有驱动电机和同步带轮，所述驱动电机的输出端连接抓取主臂一端，所述同步带轮通过同步带连接同步带轮Ⅰ，所述同步带轮Ⅰ固定连接从动轴一端，所述从动轴通过两轴承安装于抓取主臂上，所述从动轴另一端连接安装板，所述安装板上固定安装有吸盘。

优选的，所述支撑座内部安装有锁止板，所述锁止板位于同步带轮和抓取主臂的下方。

优选的，所述支撑座上固定有零点传感器，所述零点传感器位于同步带轮一侧，所述抓取主臂上安装有与零点传感器对应的抓取零点感应器。

优选的，所述抓取主臂中部开有安装槽，所述安装槽内部固定有滑动块，所述滑动块上安装有压紧轮，所述压紧轮下方压紧同步带。

优选的，所述支撑座底部安装有固定板，所述固定板上开有固定孔。

本发明的技术效果和优点：本装置在实现两点抓取的过程中可以保持机械手始终朝向一个固定方向的功能上，比实现同功能的其他机械手相比具有所占空间更小，运行更稳定，制作成本低，速度快，定位精度高等优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的同步带张紧示意图。

图中：1-支撑座，2-驱动电机，3-抓取主臂，4-同步带轮，5-同步带，6-同步带轮Ⅰ，7-从动轴，8-安装板，9-吸盘，10-零点传感器，11-抓取零点感应器，12-安装槽，13-滑动块，14-压紧轮，15-固定板，16-固定孔，17-锁止板。

具体实施方式

为了使本发明的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明，在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接或是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以两个元件内部的连通。

实施例1

如图1和图2所示的一种同步带角度自动补偿抓取机械手，包括支撑座1，所述支撑座1顶部固定有驱动电机2和同步带轮4，所述驱动电机2的输出端连接抓取主臂3一端，所述同步带轮4通过同步带5连接同步带轮Ⅰ6，所述同步带轮Ⅰ6固定连接从动轴7一端，所述从动轴7通过两轴承安装于抓取主臂3上，所述从动轴7另一端连接安装板8，所述安装板8上固定安装有吸盘9。

实施例2