[发明专利]一种骨科手术装置及骨科手术机器人系统

说明书

本发明涉及一种骨科手术装置及骨科手术机器人系统。其中，骨科手术装置包括骨科手术工具以及两个移动机构，所述两个移动机构分别为骨科手术工具提供不同方向的往复移动变量；所述骨科手术装置还包括解耦机构和骨科手术工具装夹机构；骨科手术工具装夹机构安装所述骨科手术工具，与所述解耦机构连接；所述解耦机构与两个移动机构连接，在所述两个移动机构的共同作用下，使骨科手术工具到达行程范围内的任一点。本发明使得手术操作更简便容易，稳定性更强，精度更高，手术效率提高，减少了徒手操作时医生的苦累和难以控制的手术风险，增加了手术可控性和安全性。本发明骨科手术机器人系统包括所述骨科手术装置、控制中心，所述控制中心连接并控制所述骨科手术装置的驱动电机，从而实现更智能化、精度更高的手术控制。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及可用于进行骨科手术中的磨削、切骨等功能的骨科手术装置及骨科手术机器人系统。

背景技术

在骨科手术中，手术控制的精准度和稳定性十分重要，其中截骨手术成功的关键在于能否准确按照手术预设计划进行定位操作并且不损害人体神经组织，达到手术治疗目的。

目前仍没有直接应用于骨科手术机器人的智能自动截骨工具。绝大多数情况下依然由医生使用现有的骨科电磨或者超声骨刀，由医生徒手进行操作截骨，对磨削的量或者超声骨刀的切入量控制不好，容易造成神经受损。部分骨科手术机器人的机械臂工具端安装截骨工具，术中采用随动的方式，配合双目视觉导航系统，依然需要医生手握截骨工具进行操作，其特点在于截骨工具的把持比较稳定。采用骨科手术机器人把持截骨工具的方式，虽然增加了截骨工具在空间的稳定性，但是依然需要医生手动操控工具，并且需要根据导航系统的提示由医生实时进行控制，不够智能，同时医生需要密切关注导航系统的提示，医生的工作量也不低。

因此，需要提供一种操作方便简易、精准度高、稳定性强、能够提高手术效率、降低手术伤害的截骨装置，以及可避免手动操作难度和风险的智能的自动截骨系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种操作方便简易、精准度高、稳定性强、能够提高手术效率骨科手术装置。

本发明的再一目的在于提供一种操作方便简易、精准度高、稳定性强、能够提高手术效率骨科手术机器人系统。

为实现本发明目的，提供以下技术方案：

一种骨科手术装置，包括骨科手术工具以及两个移动机构，所述两个移动机构分别为骨科手术工具提供不同方向的往复移动变量；所述骨科手术装置还包括解耦机构和骨科手术工具装夹机构；骨科手术工具装夹机构安装所述骨科手术工具，与所述解耦机构连接；所述解耦机构与两个移动机构连接，在所述两个移动机构的共同作用下，使骨科手术工具到达行程范围内的任一点。

在一些实施例中，两个移动机构中的一个或两个移动机构包括底座以及安装于底座上的直线电机和移动平台；直线电机包括定子和动子；所述动子连接对应的移动平台，由动子带动移动平台往复直线运动；移动平台与所述解耦机构连接，由移动平台带动解耦机构作相应的直线运动。

在一些实施例中，所述两个移动机构安装于同一底座上；两个移动机构的直线电机安装于同一底座的不同位置；所述底座为一体结构；所述底座为T形或L形或十字形。

在一些实施例中，所述移动机构还包括安装于底座上的直线导轨或交叉滚柱导轨；直线电机动子驱动所述移动平台沿所述直线导轨或交叉滚柱导轨滑动；所述直线导轨上设置有滑块，直线电机的动子与滑块连接；所述移动机构还包括限位开关和限位块，所述限位开关安装于底座上，所述限位块设置于每个移动平台的两端，与对应限位开关相互配合，用于限定对应移动平台的运动行程。所述移动机构还包括光栅尺和读头，所述光栅尺沿对应移动平台的运动行程设置，由读头获取位置信息，两者相互配合检测对应移动平台的位置。