[发明专利]一种仿生林木病虫害巡检爬树机器人

权利要求书

1.一种仿生林木病虫害巡检爬树机器人其特征在于：所述结构包括左底板(1)、右底板(2)、左上机械臂(3)、左下机械臂(4)、右上机械臂(5)、右下机械臂(6)、上电推杆(7)、下电推杆(8)、电机(9)、外壳体(10)、升降式云台(11)、控制室(12)、备用电源(13)、支撑底座(14)，其中机械臂由三个关节组成，包含前机械臂(15)(16)(17)(18)、中机械臂(19)(20)(21)(22)以及后机械臂(23)(24)(25)(26)。仿生林木病虫害检测爬树机器人在工作时有五种状态：

第一种状态：上电推杆(7)、下电推杆(8)处于初始状态，左底板(1)和右底板(2)处于平齐位置，左上机械臂(3)、左下机械臂(4)、右上机械臂(5)、右下机械臂(6)对树杆处于抱紧状态；

第二种状态：左上机械臂(3)、左下机械臂(4)在电机的驱动下沿着机械臂转轴张开，右上机械臂(5)、右下机械臂(6)保持抱紧状态，上电推杆(7)带动左底板(1)进行上、下、左、右移动，移动到确定位置后，中机械臂(19)(20)在电机(9)的驱动下根据树杆的粗细调整环抱的位置和角度并进行抱紧。随后前机器臂(15)(16)在电机的驱动下再次对树杆进行抱紧；

第三种状态：右上机械臂(5)、右下机械臂(6)打开，下电推杆(8)带动右底板(2)进行上、下、左、右移动，移动到确定位置后，中机械臂(21)(22)在电机(9)的驱动下根据树杆的粗细调整环抱的位置和角度并进行抱紧；随后前机器臂(17)(18)在电机(9)的驱动下再次对树杆进行抱紧，完成仿生林木病虫害巡检爬树机器人在树木上整体的移动；

第四种状态：当仿生林木病虫害巡检爬树机器人遇到明显地树枝障碍时，后机械臂(23)(24)(25)(26)与左底板(1)、右底板(2)上安装的电机(9)分别带动左上机械臂(3)、左下机械臂(4)、右上机械臂(5)、右下机械臂(6)旋转一定的角度，从而绕开树枝障碍；

第五种状态：在指定检测区域，装载视觉识别系统的折叠式升降式云台(11)升起对病虫害进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种仿生林木病虫害巡检爬树机器人其特征在于：所述左底板(1)、右底板(2)对称安装，上电推杆(7)横向安装在底板(1)与底板(2)之间，下电推杆(8)纵向安装在底板(2)上，上电推杆(7)、下电推杆(8)通过支撑底座(14)固定在左底板(1)和右底板(2)上。

3.根据权利要求2所述的一种仿生林木病虫害巡检爬树机器人其特征在于：所述机械臂由前机械臂(15)(16)(17)(18)、中机械臂(19)(20)(21)(22)以及后机械臂(23)(24)(25)(26)组成。

4.根据权利要求3所述的一种仿生林木病虫害巡检爬树机器人其特征在于：所述机械臂为环抱式结构，后机械臂(23)(24)(25)(26)的安装包括后机械臂(23)(24)(25)(26)通过电机轴套(27)、内六角螺栓(28)与底板上的电机(9)相连接；通过内六角螺栓(28)与后机械臂外壳(29)连接。中机械臂(19)(20)(21)(22)安装在后机械臂(23)(24)(25)(26)下方，通过六角螺栓(28)与中机械臂外壳(30)连接。前机械臂(15)(16)(17)(18)通过电机轴套(27)、内六角螺栓(28)与中机械臂(19)(20)(21)(22)上的电机(9)相连；通过六角螺栓(28)与前机械臂外壳(31)连接。

5.根据权利要求4所述的一种仿生林木病虫害巡检爬树机器人其特征在于：所述装载有视觉识别系统的升降式云台(11)为折叠式结构，通过螺栓与外壳体(10)连接。工作时，折叠结构打开，云台上升到检测区域对病虫害进行识别。