[发明专利]一种抗蠕变绳驱机械手指

权利要求书

1.一种抗蠕变绳驱机械手指，其特征在于：包括指节(1)、绳驱动系统(2)和关节锁定系统(3)；

所述指节(1)包括第一指节(101)、第二指节(102)和第三指节(103)；

所述第一指节(101)、第二指节(102)和第三指节(103)之间均通过关节锁定系统(3)连接，且第一指节(101)、第二指节(102)和第三指节(103)之间通过绳驱动系统(2)传动；

所述关节锁定系统(3)包括关节轴(301)、蝶形垫片(302)、膨胀锥(303)、调整螺套(304)和锁紧螺母(305)，所述蝶形垫片(302)套在关节轴(301)的轴帽处，且关节轴(301)的另一端通过膨胀锥(303)、调整螺套(304)和锁紧螺母(305)紧固；

所述膨胀锥(303)所采用材料的热膨胀系数大于指节(1)所采用材料的膨胀系数，所述膨胀锥(303)与关节轴(301)枢转固定，沿轴线可滑动，膨胀锥(303)外表面为锥面，并与指节(1)的内锥面锥度一致；

常温情况下膨胀锥(303)的外表面与指节(1)的内锥面留有间隙，关节可以在绳索拉力的作用下自由转动；

所述指节(1)上内置的温度传感器在检测到温度到达锁定阈值后，可降低绳索的张紧力，绳索应力降低，当温度降低至阈值附近时，可控制绳索再次张紧。

2.根据权利要求1所述的一种抗蠕变绳驱机械手指，其特征在于：所述绳驱动系统(2)采用键-滑轮结构，驱动形式为拉-拉闭环驱动，每个关节由两条拉绳驱动。