[发明专利]一种基于图像识别的插纱机器人用纺织纱筒调头装置

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的插纱机器人用纺织纱筒调头装置，属于纺织技术领域，包括支撑架，所述支撑架一侧固定安装有调头旋转装置，所述调头旋转装置外侧固定安装有相机，且调头旋转装置一侧固定安装有抓取机构，所述抓取机构活动连接有纱筒主体。本发明中，将运送来的纱筒主体通过夹爪气缸驱动夹爪夹紧后由相机判断纱筒主体的大小头方向，通过调头旋转装置的角度电机带动旋转装置调节纱筒主体旋转到指定的方向，导向漏斗此时在旋转开合机构作用下，漏斗闭合，使纱筒通过导向漏斗准确落入纱筒座中，达到纱筒准确运送的目的，从而能够实现对纱筒座的精确调整处理，避免因为纱筒座定位不准确影响到对纱筒插纱的处理能力。

技术领域

本发明属于纺织技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的插纱机器人用纺织纱筒调头装置。

背景技术

在纺织时用人最多的是纺纱工序，且纺纱工艺用人较多的分别是环锭纺(俗称“细纱”)工序和络筒工序，且络筒工序一般需要进行插纱处理。

中国专利文献CN211733457U公开了一种插纱机器人，该插纱机器人包括：吸线装置，安装在络筒机的上，用于固定放入络筒机纱库的管纱的线头；整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头。该实用新型提供的插纱机器人，在使用时，吸线装置安装在络筒机上，抓取投放装置抓取经过整理装置整理的管纱后，将该管纱移送放置在络筒机的纱库内，但在实际使用时，仍存在一定的缺陷，一般采用自动上料机械臂实现对纱筒的抓取处理调节，但在实际操作时纱筒缺乏对定位找准能力，影响到对插纱工艺的处理能力，不能很好的满足纺织纱筒调头处理需要。本发明装置主要是配合五轴scara机械手来完成调头功能，目的是让五轴机械手在纱框内完成抓纱后直接送到调头机构(该调头机构的位置的正下方也是机器人平台管纱放置的第一位置)，让调头机构来完成纱管的大小头判断和执行相关调头等调整功能，这套装置的最大意义就是提高机械手的抓纱效率，让五轴抓纱机器手的行走轨迹从本来的A点(抓纱位置)到B点(判断大小头的位置)再到C点(纱管最终到达的位置，机器人放纱位置)缩短至A点直接到C点)，分解了机器手的工作节奏，在拥有这套装置的条件下，可以让机械手提高30％的抓纱效率。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决纱筒缺乏对定位找准能力，影响到对称找头的处理能力，不能很好的满足纺织纱筒调头处理的问题，而提出的一种基于图像识别的插纱机器人用纺织纱筒调头装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于图像识别的插纱机器人用纺织纱筒调头装置，包括支撑架，所述支撑架一侧固定安装有调头旋转装置，所述调头旋转装置外侧一侧设有相机(5)，且相机设于外部生产机器人一侧，且调头旋转装置一侧固定安装有抓取机构，所述抓取机构活动连接有纱筒主体，所述支撑架一侧底部固定连接有漏斗开合机构，所述漏斗开合机构一侧活动连接有导向漏斗，且导向漏斗位于纱筒主体底部一侧，且纱筒主体底部固定连接有纱筒座。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述调头旋转装置包括角度电机，所述角度电机固定连接在支撑架内腔，所述角度电机一侧设有限位块，所述限位块一侧外侧壁套设有固定架，所述固定架两侧与两侧抓取机构一侧固定连接，且固定架一侧与相机一侧固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述抓取机构包括夹爪气缸，所述夹爪气缸固定连接在固定架一侧，且固定架与夹爪气缸之间设有轴承，所述夹爪气缸一侧活塞杆一端固定连接有夹爪，所述夹爪横截面形状为U形，且夹爪一侧与纱筒主体外侧壁固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导向漏斗包括套筒主体，所述套筒主体顶部固定连接有导入罩，所述套筒主体底部固定连接有导出罩。

作为上述技术方案的进一步描述：