[发明专利]一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法

说明书

本发明提供一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法，包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构、安装板、左夹持组件和右夹持组件；所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件和右夹持组件用于夹持工件，所述左夹持组件用于夹持工件的外侧壁，所述右夹持组件用于连接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节。本发明的好处是可以采用同一台数控机床加工工件的内侧壁和外侧壁。

技术领域

本发明属于四轴数铣加工领域，特别涉及一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法。

背景技术

为了提升四轴加工的效率，现有技术中的四轴加工工装上设置有多个夹持工位，例如，公开号为CN209698531U的中国专利公开了一种望远镜外壳毛坯件的四轴旋转加工工装，包括设置在机床导轨上的旋转驱动装置、设置在所述旋转驱动装置上的旋转架和至少一个沿旋转轴线方向设置的工件夹持机构，所述旋转架的旋转轴线平行于机床导轨，且所述旋转架通过旋转驱动装置沿旋转轴线周向转动；所述工件夹持机构包括工件支撑板、定位结构和压紧机构，所述工件支撑板设置在旋转架上，且所述定位结构设置在工件支撑板上，所述定位结构定位被加工工件，所述工件支撑板两侧的旋转架上分别设置有压紧机构，被加工工件通过压紧机构压覆在工件支撑板上。

现有技术存在的问题是，工件夹持机构与工件的外表面抵接，工件上被夹持的面不能够被加工到，因此只能对工件上部分的面进行加工。

因此，现有技术有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：只能对工件上部分的面进行加工。

为了达到上述的目的，本发明的具体技术方案如下：

一种机器人关节夹持工装，包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构、安装板、左夹持组件和右夹持组件；所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件和右夹持组件用于夹持工件，所述左夹持组件用于夹持工件的外侧壁，所述右夹持组件用于连接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向右凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离。

作为上述技术方案的进一步改进，所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位凸台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连。

一种机器人关节加工设备，包括上述中任一项所述的机器人关节夹持工装，还包括控制器、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，所述控制器与所述左加工机械手、右加工机械手和转移机械手均电连接，所述左加工机械手和所述右加工机械手上均连接有数铣刀具，所述左加工机械手和所述右加工机械手分别用于加工所述左夹持组件和所述右夹持组件上的工件；所述转移机械手用于将工件夹持到所述左夹持组件上或所述右夹持组件上，或所述转移机械手用于将所述工件从所述左夹持组件上或所述右夹持组件上取下。