[发明专利]步行支援系统

权利要求书

1.一种步行支援系统，具备：

步行支援机器人，对用户支援步行；

步行状态获取部，获取使用上述步行支援机器人进行步行的上述用户的步行状态；

感知信息输出部，在使用上述步行支援机器人进行步行时，对上述用户输出能够感知的刺激信息，上述刺激信息包含声音、光、振动以及音乐中的至少一个；以及

感知输出调整部，基于经由上述步行状态获取部获取的上述步行状态来调整上述感知信息输出部的上述刺激信息的输出。

2.根据权利要求1所述的步行支援系统，其中，

上述步行支援机器人具有上述用户在进行摆臂步行时能够操作的左右一对摆臂机构部，

上述步行状态包含步行速度或者摆臂相关速度，该摆臂相关速度是与操作一对上述摆臂机构部进行步行的摆臂步行状态下的摆臂相关的速度，

上述感知信息输出部的上述刺激信息的输出包含播放上述音乐的音量，

上述感知输出调整部具有：

第一储存部，预先储存与上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度相关的基准规定速度；以及

第二储存部，预先储存播放上述音乐的基准音量，

在经由上述步行状态获取部获取的上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度比上述基准规定速度慢的情况下，上述感知输出调整部根据上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度将上述音乐的音量设定为比上述基准音量小的音量。

3.根据权利要求2所述的步行支援系统，其中，

上述感知输出调整部具有：

经过时间测定部，测量从上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度变得比上述基准规定速度慢开始的经过时间；以及

经过时间判定部，判定经由上述经过时间测定部测量出的上述经过时间是否在规定的规定时间以上，

在经由上述经过时间判定部判定为上述经过时间小于规定的上述规定时间的情况下，上述感知输出调整部设定为维持上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度变得比上述基准规定速度慢时的上述音乐的音量，在经由上述经过时间判定部判定为上述经过时间在规定的上述规定时间以上的情况下，上述感知输出调整部根据上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度将上述音乐的音量设定为比上述基准音量小的音量。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的步行支援系统，其中，

在经由上述步行状态获取部获取的上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度在上述基准规定速度以上的情况下，上述感知输出调整部将上述音乐的音量设定为上述基准音量。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的步行支援系统，其中，

在上述用户的使用上述步行支援机器人的步行的开始时，经由上述步行状态获取部获取的上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度在上述基准规定速度以上的情况下，上述感知输出调整部以上述基准音量开始上述音乐的播放。

6.根据权利要求1所述的步行支援系统，其中，

上述步行支援机器人具有上述用户在进行摆臂步行时能够操作的左右一对摆臂机构部，

上述步行状态包含步行速度或者摆臂相关速度，该摆臂相关速度是与操作一对上述摆臂机构部进行步行的摆臂步行状态下的摆臂相关的速度，

上述感知信息输出部的上述刺激信息的输出包含播放上述音乐的播放速度，

上述感知输出调整部具有：

第一储存部，预先储存与上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度相关的基准规定速度；以及

第三储存部，预先储存播放上述音乐的基准播放速度，

在经由上述步行状态获取部获取的上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度比上述基准规定速度慢的情况下，上述感知输出调整部根据上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度将上述音乐的播放速度设定为比上述基准播放速度慢的播放速度。

7.根据权利要求6所述的步行支援系统，其中，

在经由上述步行状态获取部获取的上述用户的上述摆臂相关速度或者上述步行速度在上述基准规定速度以上的情况下，上述感知输出调整部将上述音乐的播放速度设定为上述基准播放速度。