[发明专利]一种核辐射环境机器人高精度三维定位装置及方法

权利要求书

1.一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，移动机器人获得作业目标的三维环境点云地图，执行步骤S2；

S2，基于三维环境点云地图信息，机器人完成对作业目标的初步定位，执行步骤S3；

S3，移动机器人通过驱动机械臂运动，使得作业目标进入机器人结构光相机的定位范围内，执行步骤S4；

S4，移动机器人计算出结构光相机的定位范围内的三维数据信息，执行步骤S5；

S5，根据结构光相机的定位范围内的三维数据信息对作业目标进行高精度的三维定位。

2.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，三维环境点云地图是通过移动机器人的移动结合激光雷达扫描进行点云融合获得的。

3.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，初步定位是通过机器人与机械臂的移动结合激光雷达扫描完成的。

4.根据权利要求2所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，初步定位包括点云获取、点云数据预处理、相似度测量、重定位。

5.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，移动机器人驱动机械臂运动是基于激光雷达与结构光相机的相对位姿关系进行驱动的。

6.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述结构光相机定位范围内的三维数据信息是通过结构光解码方法得到的。

7.根据权利要求1所述的一种核辐射环境机器人高精度三维定位方法，其特征在于，所述步骤S5中，所述高精度的三维定位包括：结构光相机与机械臂末端之间的相对位姿关系、机械臂的行驶路径。

8.一种核辐射环境机器人高精度三维定位装置，其特征在于，包括移动机器人、激光雷达(3)以及结构光相机(4)，所述移动机器人包括移动平台(1)、机械臂(2)，所述机械臂(2)与移动平台(1)固定连接，机械臂(2)与移动平台(1)连接的一端上固定设置有激光雷达(3)，机械臂(2)另一端上固定设置有结构光相机(4)。