[发明专利]多自由度测试装置

权利要求书

1.一种多自由度测试装置，其特征在于，由1台两自由度并联测试试验台和1台多轮定心滚转试验台组成；

所述两自由度并联测试试验台用以模拟在水平轴线方向上的转动；

所述多轮定心滚转试验台设置在所述两自由度并联测试试验台上，与两自由度并联测试试验台固定连接，所述多轮定心滚转试验台用以模拟沿着水平轴线方向上的旋转；

所述多轮定心滚转试验台由2台驱动环和1台滚动体组成，所述驱动环包括上环和下环，所述下环固定设置在所述两自由度并联测试试验台上，所述上环与所述下环通过转轴连接在一起，所述驱动环用以夹持滚动体；

在所述上环上设置有第一驱动件，所述第一驱动件包括滚轮和扳手组件，所述上环的内缘上设置有若干上滚轮，所述上滚轮用以与所述滚动体滚动接触；所述滚轮还连接有扳手组件，所述扳手组件用以驱动所述上滚轮转动，以带动滚动体；

所述下环上设置有第二驱动件，所述第二驱动件包括电机减速机组件、主动挂胶轮、主传动轴、主动链轮、主动链条、第一双排链轮、传动链条、涨紧链轮、第二双排链轮、从动链条、从动链轮、从动轴、从动挂胶轮，所述下环的内缘设置有主动挂胶轮和从动挂胶轮，所述电机减速机组件驱动所述主动挂胶轮转动，以带动所述从动挂胶轮，所述主动挂胶轮和所述从动挂胶轮均与所述滚动体滚动接触。

2.根据权利要求1所述的多自由度测试装置，其特征在于，

还包括垫板，所述垫板设置在所述下环远离所述电机减速机组件的一侧，用以在上环在打开的状态下，缓解所述上环与所述下环接触压力，防止上环和下环之间的硬接触。

3.根据权利要求2所述的多自由度测试装置，其特征在于，

在所述滚动体上设置有速度传感器，用以对所述滚动体的实时速度进行检测，控制单元与所述电机减速机组件连接，所述速度传感器将实时速度传输至控制单元，所述控制单元根据实时速度对电机减速机组件的速度指令进行调整，以在主动挂胶轮和从动挂胶轮的摩擦系数下降时，维持滚动体的转动速度。

4.根据权利要求3所述的多自由度测试装置，其特征在于，

根据滚动体上的速度传感器检测到的实时速度与速度输出指令的匹配性，对夹持度进行修正，若是与实际电机减速机组件输出的速度指令不符，则需要对动力传输过程中出现的问题进行修正，若滚动体的实时速度为Vi，设定电机减速机组件的速度指令为V0,传动比为k，比较Vi与k×V0的大小，若Vi＝k×V0，则表示动力在传递过程中正常，若Vik×V0，则表示动力在传递过程中有损失，主动挂胶轮和从动挂胶轮与滚动体之间摩擦系数大，则降低夹持滚动体的夹持力度若Vik×V0，则表示动力在传递过程中有增加，主动挂胶轮和从动挂胶轮与滚动体之间摩擦系数小，则提高夹持滚动体的夹持力度。

5.根据权利要求4所述的多自由度测试装置，其特征在于，

当确定需要提高或降低夹持滚动体的夹持力度时，中控单元内设置有第一夹持力度F1、第二夹持力度F2和第三夹持力度F3，且F1F2F3；

在确定需要降低夹持力度时，判定当前时刻的夹持力度，若当前的夹持力度F第三夹持力度F3，则将当前的夹持力度降低至第三夹持力度F3，若第三夹持力度F3≥当前的夹持力度F第二夹持力度F2，则将当前的夹持力度降低至第二夹持力度F2，若第二夹持力度F2≥当前的夹持力度F第一夹持力度F1，则将当前的夹持力度降低至第一夹持力度F1，若当前的夹持力度F≤第一夹持力度F1，则不再进行降低夹持力度；

在确定需要提高夹持力度时，判定当前时刻的夹持力度，若当前的夹持力度F第三夹持力度F3，则不再进行提高夹持力度，若第三夹持力度F3≥当前的夹持力度F第二夹持力度F2，则将当前的夹持力度提高至第三夹持力度F3，若第二夹持力度F2≥当前的夹持力度F第一夹持力度F1，则将当前的夹持力度提高至第二夹持力度F2，若当前的夹持力度F≤第一夹持力度F1，则将当前的夹持力度提高至第一夹持力度F1。