[发明专利]一种移动机巢候选起飞点获取方法

权利要求书

1.一种移动机巢候选起飞点获取方法，其中，所述移动机巢包括至少一个无人机；其特征在于，包括以下步骤：

获取若干个目标巡检杆塔的位置信息以及所述目标巡检杆塔对应的巡检耗时；

根据所述无人机的最大飞行时长、平均飞行速度以及所述目标巡检杆的巡检耗时，得到所述无人机相对于各个所述目标巡检杆塔的剩余可飞行距离；

根据所述无人机相对于各个所述目标巡检杆塔的剩余可飞行距离以及预设的剩余可飞行距离与候选起飞区的关系，确定各个所述目标巡检杆塔对应的候选起飞区；

根据各个所述候选起飞区与道路网的交集，获得各个所述目标巡检杆塔对应的第一候选起飞点集合；

若各个所述第一候选起飞点集合之间存在交集，将各个所述第一候选起飞点集合之间的交集作为第二候选起飞点集合；

将所述第二候选起飞点集合中的各个第二起飞点确定为对应的所述目标巡检杆塔的目标起飞点。

2.根据权利要求1所述的移动机巢候选起飞点获取方法，其特征在于，所述将所述第二候选起飞点集合中的各个第二起飞点确定为对应的所述目标巡检杆塔的目标起飞点后，还包括以下步骤：

获取所述移动机巢搭载的无人机数量；

根据所述目标起飞点对应的所述目标巡检杆塔的数量和所述移动机巢搭载的无人机数量，确定以所述目标起飞点作为所述移动机巢的起飞位置时，巡检所有目标巡检杆塔对应的所述移动机巢的需求量。

3.根据权利要求2所述的移动机巢候选起飞点获取方法，其特征在于，所述根据所述目标起飞点对应的所述目标巡检杆塔的数量和所述移动机巢搭载的无人机数量，确定以所述目标起飞点作为所述移动机巢的起飞位置时，巡检所有目标巡检杆塔对应的所述移动机巢的需求量，包括以下步骤：

将所述目标起飞点对应的所述目标巡检杆塔的数量除以所述无人机数量，若相除结果为整数，将所述相除结果的数值确定为所述移动机巢的需求量；否则，将所述相除结果的整数部分加一后的数值确定为所述移动机巢的需求量。

4.根据权利要求1所述的移动机巢候选起飞点获取方法，其特征在于，

根据所述目标起飞点对应的目标巡检杆塔的数量，对所述目标起飞点进行排序，并显示排序后的所述目标起飞点以及所述目标起飞点对应的目标巡检杆塔的数量。

5.根据权利要求1所述的移动机巢候选起飞点获取方法，其特征在于，所述根据各个所述候选起飞区与道路网的交集，获得多个第一候选起飞点集合后，还包括以下步骤：

获取所述第一候选起飞点集合中各个第一候选起飞点到所述目标巡检杆塔的线性路径；

检测所述线性路径上高度高于预设的第一高度值的阻碍物的交集，将与所述阻碍物存在交集的所述线性路径确定为第一受阻路径；将与所述第一受阻路径对应的第一候选起飞点确定为无效起飞点并从所述第一候选起飞点集合中删除所述无效起飞点。

6.根据权利要求5所述的移动机巢候选起飞点获取方法，其特征在于，所述根据各个所述候选起飞区与道路网的交集，获得多个第一候选起飞点集合后，还包括以下步骤：

获取所述第一候选起飞点集合中各个第一候选起飞点到所述目标巡检杆塔的线性路径；

检测所述线性路径上高度高于预设的第二高度值但低于所述第一高度值的阻碍物的交集，将与所述阻碍物存在交集的所述线性路径确定为第二受阻路径；其中，所述第二高度值低于所述第一高度值；

获取所述无人机在所述第二受阻路径上的往返路程；

将所述往返路程与所述可飞行距离比对，若所述往返路程大于所述可飞行距离，将与所述往返路程对应的受阻起飞点确定为无效起飞点并从所述第一候选起飞点集合中删除所述无效起飞点。

7.根据权利要求6所述的移动机巢候选起飞点获取方法，其特征在于，若各个所述第一候选起飞点集合之间不存在交集，执行以下步骤：

获取所述第一候选起飞点集合中各个第一候选起飞点到所述目标巡检杆塔的直线距离；

根据所述直线距离由小到大对所述第一候选起飞点进行排序。