[发明专利]雷达检测中多径虚假目标抑制方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述方法包括：

对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；

当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；

在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。

2.根据权利要求1所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标包括：

根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度和高度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；

遍历所有雷达目标，检测所述第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；

当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。

3.根据权利要求2所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述速度满足预设条件包括第一雷达目标和第二雷达目标的高度相同且速度相近或者呈2倍关系。

4.根据权利要求3所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点包括：

将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径；

当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似或相同时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点；

当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点；

当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。

5.根据权利要求4所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，

当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标；

当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标；

当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标。

6.根据权利要求4所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整包括：

当检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标存在多径反射点时，降低该多径虚假目标轨迹的置信度；

当未检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标存在多径反射点时，提高该多径虚假目标轨迹的置信度。

7.一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制装置，其特征在于，所述装置包括：

聚类模块，用于对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；

检测模块，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；

调整模块，用于当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；

删除模块，用于在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。