[发明专利]雷达标定方法、雷达、机器人、介质及计算机程序产品

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，应用于雷达，所述雷达标定方法包括以下步骤：

获取所述雷达检测的点云数据；

根据所述点云数据，优化所述雷达中误差模型的误差参数，以供根据所述误差模型对所述雷达进行标定。

2.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，优化所述雷达中误差模型的误差参数，包括：

获取所述雷达的误差模型；

根据所述点云数据，对所述误差模型进行迭代训练，得到优化后的误差参数，以根据所述优化后的误差参数更新所述误差模型。

3.如权利要求2所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，对所述误差模型进行迭代训练，得到优化后的误差参数，包括：

根据所述点云数据确定所述雷达在不同位置检测相同检测点的同名点，得到多个同名点，每一所述同名点对应一个检测位置；

根据所述多个同名点和误差函数确定所述误差模型的目标函数；

对所述目标函数进行优化求解，得到优化后的误差参数。

4.如权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述雷达在不同位置检测相同检测点的同名点，得到多个同名点，包括：

根据所述点云数据，构建地图；

根据所述点云数据计算法向量，所述法向量为所述点云数据中所述雷达检测的检测点的法向量；

根据所述法向量在所述地图上查找所述雷达在不同位置检测相同检测点的同名点，得到多个同名点。

5.如权利要求3所述的雷达标定方法，其特征在于，所述误差函数包括第一误差函数和第二误差函数，所述根据所述多个同名点和误差函数确定所述误差模型的目标函数，包括：

根据所述第一误差函数和所述多个同名点在世界坐标系的坐标值确定第一目标函数；

根据所述第二误差函数和所述多个同名点在世界坐标系的坐标值确定第二目标函数；

根据所述第一目标函数和所述第二目标函数确定所述误差模型的目标函数。

6.如权利要求5所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第一误差函数和所述多个同名点在世界坐标系的坐标值确定第一目标函数，包括：

通过所述第一误差函数，根据所述多个同名点在世界坐标系的坐标值确定所述多个同名点中每两个同名点之间的误差距离，得到多个误差距离；

通过所述第一误差函数，将所述多个误差距离进行累加，得到第一目标函数。

7.如权利要求5所述的雷达标定方法，其特征在于，所述根据所述第二误差函数和所述多个同名点在世界坐标系的坐标值确定第二目标函数，包括：

将所述多个同名点在世界坐标系的坐标值进行坐标系转换，得到所述多个同名点对应的多个雷达坐标点；

确定所述多个雷达坐标点中每一雷达坐标点相对于雷达坐标系中的坐标系原点之间的相对距离，得到多个相对距离；

通过第二误差函数，确定所述多个相对距离中每一相对距离与对应的检测位置下检测的距离检测值之间的距离差值，得到多个距离差值；

通过第二误差函数，将所述多个距离差值进行累加，得到第二目标函数。

8.如权利要求1所述的雷达标定方法，其特征在于，在所述根据所述点云数据，优化所述雷达中误差模型的误差参数之前，还包括：

获取所述误差参数的初始值，以供基于所述点云数据和所述初始值，优化所述雷达中误差模型的误差参数。

9.如权利要求8所述的雷达标定方法，其特征在于，所述获取所述误差参数的初始值，包括：

获取所述雷达的运动方向，并获取所述雷达在不同位置检测相同检测点的同名点的偏移信息，以及获取所述点云数据中所述雷达检测的检测点的法向量；

根据所述法向量、所述运动方向和所述偏移信息确定所述误差参数的取值方向；

根据所述取值方向设置所述误差参数的初始值。