[发明专利]具备触觉交互功能的用户手持设备、触觉交互方法及装置

权利要求书

1.一种具备触觉交互功能的用户手持设备，其特征在于，所述具备触觉交互功能的用户手持设备与显示设备通讯连接；所述具备触觉交互功能的用户手持设备包括：设备壳体、处理器以及力矩产生部件；

所述处理器和所述力矩产生部件均设置于所述设备壳体内；且所述力矩产生部件与所述设备壳体固定连接；

所述处理器与所述力矩产生部件电连接，用于获取控制信号，所述控制信号与所述显示设备的显示信息相关联，或者，所述控制信号与用户的控制操作相关联；并基于所述控制信号控制所述力矩产生部件形成力矩；

所述力矩产生部件包括飞轮模组；所述飞轮模组包括第一电机以及飞轮；所述第一电机的旋转轴与所述飞轮固定连接；当所述第一电机的旋转轴旋转时可带动所述飞轮旋转；

所述力矩产生部件包括三个飞轮模组，所述三个飞轮模组中的三个旋转轴所在直线中任意两者相交于同一点；或者，

所述力矩产生部件包括一个飞轮模组，并且所述力矩产生部件还包括云台模组，所述飞轮模组固定于所述云台模组上；所述云台模组固定于所述设备壳体上；所述云台模组可相对所述设备壳体转动，进而带动所述飞轮模组转动。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，若所述力矩产生部件包括三个飞轮模组，所述三个飞轮模组中的三个旋转轴所在直线中任意两者相交于同一点；

所述设备壳体包括第一平面、第二平面和第三平面；所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面中任意两者相交；

所述三个飞轮模组分别固定于所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面上。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，若所述力矩产生部件包括一个飞轮模组，并且所述力矩产生部件还包括云台模组，所述飞轮模组固定于所述云台模组上；所述云台模组固定于所述设备壳体上；所述云台模组可相对所述设备壳体转动，进而带动所述飞轮模组转动；所述云台模组为单轴云台模组、双轴云台模组或三轴云台模组。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述云台模组为双轴云台模组；

所述云台模组包括第二电机、第三电机、第一连接件以及第二连接件；所述第一连接件以及所述第二连接件均为L型连接件；所述第二电机固定于所述设备壳体上，并且所述第二电机的旋转轴与所述第一连接件固定连接；所述第三电机固定于所述第一连接件上，并且所述第三电机的旋转轴与所述第二连接件固定连接；所述飞轮模组的第一电机固定于所述第二连接件上。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述飞轮模组的质心与所述云台模组中所述第二电机旋转轴所在直线和所述第三电机旋转轴所在直线的交点重合。

6.一种触觉交互方法，其特征在于，所述触觉交互方法适用于权利要求1-5任一项所述的具备触觉交互功能的用户手持设备；所述方法包括：

获取所述用户手持设备的控制信号，所述控制信号与所述显示设备的显示信息相关联，或者，所述控制信号与用户的控制操作相关联；

基于所述控制信号，向所述力矩产生部件施加电信号，以使所述力矩产生部件形成力矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取当前所述力矩产生部件的运动数据；

所述基于所述控制信号，向所述力矩产生部件施加电信号，以使所述力矩产生部件形成力矩，包括：

基于所述控制信号以及当前所述力矩产生部件的运动数据，向所述力矩产生部件施加电信号，以使所述力矩产生部件形成力矩。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制信号与所述显示设备的显示信息相关联，所述获取所述用户手持设备的控制信号，包括：

所述显示设备获取待播放的视频流，所述视频流包括多个视频帧，至少部分所述视频帧包括与之对应的所述用户手持设备的控制信号；

所述显示设备根据所述视频流的播放进度，将所述用户手持设备的控制信号发送至所述用户手持设备，以使所述用户手持设备获取所述控制信号。