[发明专利]一种机器人自主避障导航的方法、设备及存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种机器人自主避障导航的方法，方法包括：若根据超声波雷达对机器人预设路径的检测结果，确定预设路径中存在障碍物，则获取安装于机器人上的摄像机拍摄的图像，并将机器人的位置姿态信息及机器人的当前移动序列和机器人预设路径中的移动序列，输入至预先训练的第一移动模型，输出预测的避障移动序列；其中，预测的避障移动序列包括机器人的移动方向及机器人的移动速度；将预测的避障移动序列及摄像机拍摄的图像，输入至预先训练的第二移动模型，输出机器人的评分序列；根据评分序列中评分值的总和，确定出机器人的最优避障移动序列，以使机器人根据最优移动序列更新移动路径。

技术领域

本说明书涉及机器学习技术领域，尤其涉及一种机器人自主避障导航的方法、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术和人工智能等技术的快速发展，机器人技术也变得日趋成熟，而其中的移动机器人类型应用最为广泛，在家用服务、航天、工业等众多的行业中扮演着越来越重要的角色，这些各种各样的机器人能够在特定环境下很好地完成工作。但是，由于移动机器人可能处于工业园区、居民小区、施工场所等多种变量多发的工作环境中，在按照预先设定的移动路径进行移动时，不可避免的会遇到多种类型障碍物阻碍移动机器人按照预设的路径进行移动。因此，对机器人能否实现避障导航是机器人在位置环境下完成预设任务的关键技术之一。

而目前避障导航方法主要依靠的是激光雷达三维点云数据。这种方法可以通过感知障碍物的距离实现避障，但是激光雷达成本较高，且数据量较大、计算过程相对复杂，对计算平台的要求也很高。而其他自主避障导航技术也多存在结构复杂、硬件成本昂贵、维护成本高的缺点，并不适应快速增长的机器人发展需求。

基于此，需要一种可以在保证移动机器人避障导航的准确性的同时，降低避障成本的方法。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种机器人自主避障导航的方法、设备及存储介质，用于解决如下技术问题：如何提供一种在可以保证移动机器人避障导航准确性的条件下降低避障成本的自主避障导航方法。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供了一种机器人自主避障导航的方法，包括：

若根据超声波雷达对所述机器人预设路径的检测结果，确定所述预设路径中存在障碍物，则获取安装于所述机器人上的摄像机拍摄的图像，并将所述机器人的位置姿态信息及所述机器人的当前移动序列和所述机器人预设路径中的移动序列，输入至预先训练的第一移动模型，输出预测的避障移动序列；其中，所述预测的避障移动序列包括所述机器人的移动方向及所述机器人的移动速度；

将所述预测的避障移动序列及所述摄像机拍摄的图像，输入至预先训练的第二移动模型，输出所述机器人的评分序列；其中，所述评分序列包括对所述预测的避障移动序列中各项值的评分值，且所述评分序列中的值与所述预测的避障移动序列中的值一一对应；

根据所述评分序列中评分值的总和，确定出所述机器人的最优避障移动序列，以使所述机器人根据所述最优移动序列更新移动路径。

可选地，本说明书一个或多个实施例中，所述根据超声波雷达对所述机器人预设路径的检测结果，确定所述预设路径中存在障碍物，具体包括：

预先确定所述机器人最底端结构的距地高度，并将所述距地高度作为所述超声波雷达检测的预设阈值；

若所述超声波雷达检测到所述障碍物的高度低于所述预设阈值，则过滤所述障碍物的检测信息；

若所述超声波雷达检测到所述障碍物的高度高于或等于所述预设阈值，则确定所述预设路径中存在障碍物，并记录所述超声波雷达的检测结果。

可选地，本说明书一个或多个实施例中所述将所述机器人的位置姿态信息及所述机器人的当前移动序列和所述机器人预设路径中的移动序列，输入至预先训练的第一移动模型之前，所述方法还包括：