[发明专利]一种陆空两用六足机器人

权利要求书

1.一种陆空两用六足四旋翼机器人结构，其特征在于将四旋翼无人机与六足机器人相结合，具体包括控制舱（1），飞行机构（2），爬行机构（3）。

2.根据权利要求1所述的控制舱，其特征在于，所述控制舱壳体1内部放置飞行控制器和爬行控制器等硬件电路，无人机上盖板（13）为近似圆的十四边形，上方置保护罩（11）和GPS（12），下方置电子调速机，以控制旋翼转速，前方置云台相机（14）。

3.根据权利要求1所述的飞行机构，其特征在于，所述飞行机构（2）中机臂（23）位于无人机上盖板（13）和无人机下盖板（15）之间通过折叠机构A（21）折叠机构B（22）连接，机臂（23）可以通过调整螺丝手动向下折叠，电机桩（24）位于机臂（23）末端内装有旋翼电机（26），其上通过螺丝连接旋翼（25）。

4.根据权利要求1所述的飞行机构（2）和爬行机构（3）和爬行机构，其特征在于，所述飞行机构（2）中无人机下盖板（15）与六足连接板（39）通过四根M4*50的铜柱相连接相连，六足连接板（33）用于固定舵机。

5.根据权利要求1所述的爬行机构（3），其特征在于，所述爬行机构（3）包括六只相同结构机械爪，通过六足连接板（39）相连，六足连接板主体为长方形，在四角及长边中点突出，围绕其几何中心开凿圆形镂空图案；髋关节舵机（31）通过螺丝与六足连接板（39）连接，髋关节舵机控制足横向移动，髋关节舵机（31）与膝关节舵机（32）通过U型舵机连接器（34）、（35）连接，膝关节舵机（32）与踝关节舵机（36）通过C型舵机连接器（33）连接，膝关节舵机和踝关节舵机髋关节舵机控制足纵向移动，腿部支架（37）通过8个小螺丝连接到踝关节舵机（36），腿部支架（37）底部连接减震垫（38）。

6.根据权利要求5所述的爬行机构3通过髋关节舵机（31）转动带动机器人腿部结构左转或右转完成机器人的转向运动；通过膝关节舵机（32）转动带动机器人腿部结构抬起或落下完成机器人的伸腿运动；通过踝关节舵机（36）转动完成机器人选择腿部落点位置；髋关节舵机（31）、膝关节舵机（32）和踝关节舵机（36）的协同工作可使机器人进行任意方向的运动。