[发明专利]一种具有压力调节功能的双通道机器人

权利要求书

1.一种具有压力调节功能的双通道机器人，其特征在于：包括支撑板（1）、底座（2）、大臂（3）、小臂（4）和压力调节器（5）；

所述支撑板（1）上设有支架（11），所述支架（11）设于所述支撑板（1）沿垂直方向上的外侧，所述支撑板（1）下设有移动万向轮，所述压力调节器（5）固定于所述支架（11）上；所述底座（2）坐落于所述支撑板（1）上，所述底座（2）上固定有与所述大臂（3）连接的第一联动关节（6），所述大臂（3）与小臂（4）之间设有第二联动关节（7）进行连接，所述第一联动关节（6）包括固定部（61）和传动部（62），所述固定部（61）的底部与所述底座（2）固定，所述传动部（62）连接大臂（3）；

所述底座（2）连接有送液装置（8），所述送液装置（8）包括输入管（81）和连通管（82），所述输入管（81）在所述底座（2）内与所述连通管（82）连通，所述小臂（4）内设有第一流体通道（41），所述连通管（82）从所述第一联动关节（6）内经过并自所述大臂（3）外侧向上延伸，进而经过所述第二联动关节（7）与所述第一流体通道（41）连通；

所述固定部（61）自下向上延伸有空心的第一转轴（611），所述大臂（3）内设有第二流体通道（31），所述输入管（81）自所述第一转轴（611）内连通至所述第二流体通道（31），所述第二流体通道（31）经过所述第二联动关节（7）连通至所述第一流体通道（41）；所述输入管（81）连接连通管（82）和第二流体通道（31）；

所述传动部（62）的底部与所述第一转轴（611）连接，所述传动部（62）通过所述第一转轴（611）相对于所述固定部（61）转动；所述第二联动关节（7）上设有第二转轴（71），所述小臂（4）的端部连接所述第二转轴（71），所述小臂（4）绕所述第二转轴（71）自转；

所述第二联动关节（7）的底部开设有通槽（72），所述第二转轴（71）为中空结构，所述通槽（72）与所述第二转轴（71）内部连通，所述连通管（82）进入所述通槽（72）内通过所述第二转轴（71）延伸进所述小臂（4）内；

所述第二联动关节（7）上固定有控制盒（9），所述控制盒（9）内的控制系统包括第一控制系统和第二控制系统，第一控制系统和第二控制系统为相互独立的程序功能部件，所述第一控制系统控制所述大臂（3）、小臂（4）、第一联动关节（6）第二联动关节（7）和底座（2）的运动，所述第二控制系统控制所述送液装置（8）的送液方式；

所述压力调节器（5）与第二联动关节（7）上的控制盒（9）电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述输入管（81）设于所述固定部（61）一侧并连接至液体存放容器，所述小臂（4）端部连接有喷头组件（42），所述喷头组件（42）的尾端连通所述第一流体通道（41）。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述大臂（3）的底部与所述传动部（62）的顶部摆动连接，所述大臂（3）通过所述传动部（62）在竖直面摆动，所述大臂（3）的顶部连接有第二联动关节（7），所述第二联动关节（7）的侧壁连接所述小臂（4），所述小臂（4）随所述第二联动关节（7）在相对于所述底座（2）的垂直面摆动，所述小臂（4）绕所述第二联动关节（7）自转。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述第一联动关节（6）内设有液压泵（63），所述液压泵（63）连接所述连通管（82）。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述压力调节器（5）包括流量仪（51）和TCU温控单元（52），所述流量仪（51）为螺旋流量仪，所述TCU温控单元（52）包括两个珀耳帖元件（521），两个所述珀耳帖元件（521）均固定于所述支架（11）上。