[发明专利]一种速度调节方法、装置及汽车有效

专利信息
申请号: 202110773956.5 申请日: 2021-07-08
公开(公告)号: CN113419571B 公开(公告)日: 2023-08-29
发明(设计)人: 张超昱;赵永正;赵季楠;陈集辉;李弼超 申请(专利权)人: 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
主分类号: G05D13/62 分类号: G05D13/62
代理公司: 北京汇鑫君达知识产权代理有限公司 11769 代理人: 李辰;黄启法
地址: 510555 广东省广州市*** 国省代码: 广东;44
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 速度 调节 方法 装置 汽车
【权利要求书】:

1.一种速度调节方法,其特征在于,包括:

获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径;

根据所述舒适向心加速度,确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速;

根据所述参考点曲率限速、所述加速度限制值和所述加加速度限制值生成速度轨迹;

根据所述速度轨迹确定目标期望限速,根据所述目标期望限速进行调速,其中所述根据所述速度轨迹确定目标期望限速包括:如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更远,将所述速度轨迹列入第一集合;根据所述第一集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速;从所述第一集合中选择最小的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。

2.根据权利要求1所述的速度调节方法,其特征在于,所述方法还包括:

如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近,且所述速度轨迹上的点的速度大于或等于其对应参考点的参考点曲率限速,将所述速度轨迹列入第一集合。

3.根据权利要求1所述的速度调节方法,其特征在于,所述方法还包括:

如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近,且所述速度轨迹上的点的速度小于其对应参考点的参考点曲率限速,将所述速度轨迹列入第二集合;

根据所述第二集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速;

在所述第一集合为空时,从所述第二集合中选择最大的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。

4.根据权利要求1-3任一项所述的速度调节方法,其特征在于,所述根据所述舒适向心加速度,确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速,包括:

确定所述参考路径上设定数量的参考点;

确定所述设定数量的参考点中每个参考点的曲率;

根据所述舒适向心加速度和所述每个参考点的曲率,确定所述每个参考点的参考点曲率限速。

5.一种速度调节装置,其特征在于,包括:

获取模块,用于获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径;

确定模块,用于根据所述获取模块获取的舒适向心加速度,确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速;

生成模块,用于根据所述确定模块确定的参考点曲率限速,以及所述获取模块获取的加速度限制值和加加速度限制值生成速度轨迹;

调速模块,用于根据所述生成模块生成的速度轨迹确定目标期望限速,根据所述目标期望限速进行调速;

其中所述调速模块包括:

限速确定子模块,用于如果所述生成模块生成的速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更远,将所述速度轨迹将列入第一集合;根据所述第一集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速;从所述第一集合中选择最小的参考点曲率限速作为目标期望限速;

调速子模块,用于根据所述限速确定子模块确定的所述目标期望限速进行调速。

6.根据权利要求5所述的速度调节装置,其特征在于:

所述限速确定子模块,在如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近,且所述速度轨迹上的点的速度大于或等于其对应参考点的参考点曲率限速时,将所述速度轨迹列入第一集合;或,在如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近,且所述速度轨迹上的点的速度小于其对应参考点的参考点曲率限速时,将所述速度轨迹列入第二集合;根据所述第一集合或所述第二集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速;

所述调速子模块,在所述第一集合为空时,从所述第二集合中选择最大的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。

7.一种汽车,其特征在于,所述汽车包括权利要求5至6任一项所述的速度调节装置。

8.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有可执行代码,当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时,使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州小鹏自动驾驶科技有限公司,未经广州小鹏自动驾驶科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110773956.5/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top