[发明专利]一种任务分配方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标栅格地图中多个目标对象对应的初始任务路径，每个目标对象对应的初始任务路径包括所述每个目标对象的初始任务点；

对所述每个目标对象对应的初始任务路径进行平滑处理，得到所述每个目标对象对应的第一优化路径；

基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点；

基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径，所述每个目标对象对应的第二优化路径包括所述每个目标对象的目标任务点；

控制所述每个目标对象沿所述对应的第二优化路径遍历所述目标任务点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每个目标对象对应的初始任务路径进行平滑处理，得到所述每个目标对象对应的第一优化路径包括：

获取所述每个目标对象对应的初始任务路径中的拐点，所述拐点为所述对应的初始任务路径中与前后两个相邻路径点不共线的路径点；

确定所述每个目标对象的拐点中的冗余点；

将所述冗余点从所述每个目标对象对应的初始任务路径中消除，生成所述每个目标对象对应的第一优化路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述每个目标对象的拐点中的冗余点包括：

获取所述目标栅格地图中障碍物的位置；

遍历所述每个目标对象的拐点；

基于所述每个目标对象对应的初始任务路径，确定当前遍历到的拐点的前后两个相邻拐点；

当所述前后两个相邻拐点的连接线未经过所述障碍物的位置时，将所述当前遍历到的拐点加入所述冗余点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标对象包括第一目标子对象，所述基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点包括：

遍历所述多个目标对象；

计算当前遍历到的目标对象沿所述对应的第一优化路径到达最后一个初始任务点所需的目标能源储备量；

判断所述当前遍历到的目标对象的能源储备量是否小于所述目标能源储备量；

当判断为是时，将所述当前遍历到的目标对象作为所述第一目标子对象；

在遍历所述多个目标对象结束时，得到多个第一目标子对象；

将每个第一目标子对象基于所述能源储备量沿所述对应的第一优化路径前进时无法到达的初始任务点作为所述待优化任务点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个目标对象还包括第二目标子对象，所述方法还包括：

当判断为否时，将所述当前遍历到的目标对象作为所述第二目标子对象；

在遍历所述多个目标对象结束时，得到多个第二目标子对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径包括：

将所述每个第一目标子对象的初始任务点中不属于所述待优化任务点的初始任务点作为所述每个第一目标子对象的目标任务点；

基于所述每个第一目标子对象的目标任务点，生成所述每个第一目标子对象对应的第二优化路径；

基于所述待优化任务点对所述多个第二目标子对象进行任务分配，确定所述每个第二目标子对象的当前任务点；

基于所述每个第二目标子对象的初始任务点和当前任务点，确定所述每个第二目标子对象的目标任务点；

基于所述每个第二目标子对象的目标任务点，生成所述每个第二目标子对象对应的第二优化路径。