[发明专利]一种包含RGBDT信息的鸡只三维重建方法

权利要求书

1.一种包含RGBDT信息的鸡只三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)建立鸡只图像采集系统，包括相机装置和计算机，相机装置通过网线与计算机相连，鸡只或加热标定板的正上方固定安装有相机装置，相机装置主要由第一可见光相机C₁、第二可见光相机C₂、热红外相机T₁平行且间隔布置构成；

2)根据张正友平面标定法，利用鸡只图像采集系统中的第一可见光相机C₁、第二可见光相机C₂、热红外相机T₁同步拍摄N个不同角度的加热标定板后分别采集获得N组加热标定板图像，利用第一可见光相机C₁、第二可见光相机C₂、热红外相机T₁分别采集获得的N组加热标定板图像对相机自身进行标定后分别获得第一可见光相机C₁的外参数EX_a、内参矩阵K_a和畸变系数，第二可见光相机C₂的外参数EX_b、内参矩阵K_b和畸变系数，热红外相机T₁的内参矩阵K_c和畸变系数；

3)根据第一可见光相机C₁的外参数EX_a和第二可见光相机C₂的外参数EX_b，对第一可见光相机C₁和第二可见光相机C₂进行立体标定，得到第一可见光相机C₁和第二可见光相机C₂之间的旋转矩阵R和平移向量t；

4)利用鸡只图像采集系统采集鸡只的原始图像，并利用第一可见光相机C₁、第二可见光相机C₂、热红外相机T₁的畸变系数对鸡只的原始图像进行去畸变操作后获得去畸变图像；

5)根据第一可见光相机C₁的内参矩阵K_a及热红外相机T₁的内参矩阵K_c，构建尺度与位置变换矩阵Q，利用尺度与位置变换矩阵Q对去畸变热红外图像I_c1进行尺度与位置调整后，再利用投影变换矩阵进行空间变换得到配准后热红外图像I_c3；

6)根据第一可见光相机C₁的内参矩阵K_a、第二可见光相机C₂的内参矩阵K_b、旋转矩阵R和平移向量t，对第一去畸变可见光图像I_a1和第二去畸变可见光图像I_b1进行立体校正以及视差估计处理后获得深度图像I_depth；

7)利用Bouguet极线校正方法对配准后热红外图像I_c3进行与第一去畸变可见光图像I_a1相同的立体校正，获得校正后的热红外图像I_ir；

8)利用第一校正可见光图像I_a2与深度图像I_depth构建场景三维颜色点云P_c，利用校正后的热红外图像I_ir与深度图像I_depth构建场景三维温度场点云P_t，根据地面与相机间的已知距离，选取深度阈值d，根据深度阈值d分别提取场景三维颜色点云P_c与场景三维温度场点云P_t中地面以上的点云，分别获得背景剔除后的三维颜色点云P′_c和三维温度场点云P′_t；

9)利用DB-SCAN聚类方法分别对背景剔除后的三维颜色点云P′_c和三维温度场点云P′_t进行聚类后分别获得对应的聚类结果，分别选取对应的聚类结果中包含点数最多的类并分别作为鸡只三维颜色点云P″_c和鸡只三维温度场点云P″_t，将鸡只三维颜色点云P″_c和鸡只三维温度场点云P″_t级联后获得包含RGBDT信息的鸡只点云模型M₁。