[发明专利]一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人

权利要求书

1.一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，其特征在于：该装置包括水下机器人耐压舱体(1)、舵机(201)(202)(203)(204)(205)(206)(207)(208)(209)(210)、柔性鳍(301)(302)，水下机器人内部有重心调节机构(5)、控制模块(4)、摄像头(6)、支撑板(8)、电池模块(7)；水下机器人耐压舱体(1)由壳体和端盖两部分组成，均由亚克力材料制成，壳体呈圆筒形，头部为半球形，体长方向均匀布置有肋骨，肋骨上开有圆孔，通过螺钉与舵机相连，水下机器人尾部设有端盖，端盖与壳体通过8个对称螺钉连接，舵机共10个，沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，柔性鳍由柔性材料制成，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力，只有单侧柔性鳍运动时，产生侧向推力，可实现水下机器人的水平转向。

2.根据权利要求1所述的一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人尾部设有端盖，端盖与壳体通过8个对称螺钉连接，采用轴向密封的方式，实现水下机器人水密性。

3.根据权利要求1所述的一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，其特征在于：所述重心调节机构(5)为一通过电机控制可滑动的铁块，铁块沿杆滑动可使水下机器人重心位置改变，使水下机器人头部上扬、下沉和水平，从而实现机器人的上浮、下潜和水平三种航行姿态。

4.根据权利要求1所述的一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，其特征在于：所述舵机上设有铝制鳍条，鳍条为一长条形夹具，上方开有一排小孔，通过螺钉与柔性鳍相连。

5.根据权利要求1所述的一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，其特征在于：所述舵机防水，把704硅橡胶均匀涂抹至舵机电路板上，起到防水保护作用。

6.根据权利要求1所述的一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，其特征在于：柔性鳍由柔性材料制成，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力；舵机工作频率的改变，将改变水下机器人的前进速度；舵机间初始相位差的改变，将改变水下机器人的推进方式，实现波动与摆动的转换，如果柔性鳍的弦长方向小于一个推进波长，是摆动模式，大于一个推进波长，是波动模式，波动模式适于低速高效的运动，摆动模式适于长距离高速巡航。