[发明专利]一种钢卷卷尾压装装置和方法

说明书

本发明涉及一种钢卷卷尾压装装置和方法。该钢卷卷尾压装装置中鞍座固定安装在步进梁上；两个旋转地辊鞍座以鞍座为中心对称设置；钢卷置于两个旋转地辊鞍座上；激光雷达传感器安装在旋转云台上；两个旋转地辊鞍座、激光雷达传感器和旋转云台均与处理器电连接。本发明通过采用激光雷达传感器获取钢卷的点云信息；处理器基于轴向点云信息确定钢卷卷尾相对于钢卷底部间的夹角，然后根据夹角控制两个旋转地辊鞍座带动刚卷旋转，当旋转地辊鞍座旋转角度达到夹角时，控制步进梁推动鞍座将钢卷卷尾压制到钢卷底部，以能够在避免由于钢卷卷尾裸露而导致的安全事故发生的同时，极大的减少了人力的支出，提高了工作效率，进而实现了钢卷卷尾压装的全自动作业。

技术领域

本发明涉及钢卷卷尾处理技术领域，特别是涉及一种钢卷卷尾压装装置和方法。

背景技术

钢卷在开卷后，进入后续加工操作前，需要将翘曲的钢卷卷尾压至钢卷底部。目前上述操作为人工操作，钢卷卷尾的定位只能由人工进行调整，人工手动地旋转地辊鞍座来调整钢卷卷尾地位置，这种人工操作生产效率低，而且存在工作安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供一种钢卷卷尾压装装置和方法，能够避免由于钢卷卷尾裸露而导致的安全事故的发生，极大的减少人力的支出，实现全自动作业，提高工作效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种钢卷卷尾压装装置，包括：步进梁、鞍座、两个旋转地辊鞍座、激光雷达传感器、旋转云台和处理器；

所述鞍座固定安装在所述步进梁上；两个所述旋转地辊鞍座以鞍座为中心对称设置；钢卷置于两个所述旋转地辊鞍座上；所述激光雷达传感器安装在所述旋转云台上；两个所述旋转地辊鞍座、所述激光雷达传感器和所述旋转云台均与所述处理器电连接；

所述激光雷达传感器用于在所述旋转云台的带动下对钢卷进行扫描；所述处理器用于根据所述激光雷达传感器的扫描信息确定钢卷卷尾与钢卷底部间的夹角，用于根据确定的钢卷卷尾与钢卷底部间的夹角控制两个所述旋转地辊鞍座带动刚卷旋转；当所述旋转地辊鞍座旋转角度达到所述夹角时，所述处理器还用于控制所述步进梁推动所述鞍座将钢卷卷尾压制到钢卷底部；所述钢卷底部为置于两个所述旋转地辊鞍座间钢卷的最低点。

优选地，所述鞍座的形状为马鞍型。

优选地，所述激光雷达传感器的个数至少为两个。

优选地，所述激光雷达传感器为二维激光雷达传感器。

一种钢卷卷尾压装方法，应用于上述提供的钢卷卷尾压装装置中；所述钢卷卷尾压装方法，包括：

采用激光雷达传感器获取钢卷的点云信息；所述点云信息包括轴向点云信息和外圆点云信息；

基于所述轴向点云信息确定每帧点云信息中相邻点云间连线的法线；

基于所述外圆点云信息确定钢卷轴向截面的圆心；

确定每帧点云信息中所述法线和所述圆心间的距离，并根据所述距离确定钢卷卷尾的位置；

采用所述点云信息你和得到钢卷的外圆尺寸；

根据所述钢卷卷尾的位置和所述钢卷的外圆尺寸确定钢卷卷尾相对于钢卷底部间的夹角；

根据所述夹角控制两个旋转地辊鞍座带动刚卷旋转；

当旋转地辊鞍座旋转角度达到所述夹角时，控制步进梁推动鞍座将钢卷卷尾压制到钢卷底部；所述钢卷底部为置于两个所述旋转地辊鞍座间钢卷的最低点。

优选地，所述确定每帧点云信息中所述法线和所述圆心间的距离，并根据所述距离确定钢卷卷尾的位置，具体包括：